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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ&飛行機の練習記録です。
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Phantomのトリムずれ 投稿者: 投稿日:2013/05/29(Wed) 17:40:56 No.4204  引用 
以前ご教示願った者です.
 その後もいつも見て大変参考になっています.
 今回はDJI Phantom君のトリムずれの対処についてご教示賜りたく書き込みました.
最近,無風に近い状態で上げるとエレベータダウン操作しなくても前進します(カメラ非搭載でも).また,同時にエルロン右にタラ〜ッと流れるのような現象で悩まされています.プロポのトリムレバーを使い切っても機体は緩やかに前進かつ右に流れます(GPS Attiモード).IMU キャリブレーションを掛けたのですが, XYZ各値が、-1.5〜+1.5の範囲にあり特段問題無さそうですが,それでも改善されません.後はプロポ内部のSub.Trimかエンドポイントをいじるかしかないかなと自己判断してますがどうでしょうか.
因みにプロポは,JR DSX9で飛行機モードで設定してます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/29(Wed) 18:32:35 No.4205  引用 
まず、トリム&サブトリムについてですが、
アシスタントソフト画面でニュートラル出しをやった後は触ってはいけません。
ニュートラルがすれるほど(アシスタントでのグリーンゾーンから外れる)トリムを動かしてしまうと、
常に舵を打っていることになるので定位置で止まらなくなります。
逆に、グリーンゾーンから外れない程度にトリムを動かしても制御システム上は意味がありません。

Phantomでの右流れはよく聞くトラブル!?ですが、離陸後しばらく当て舵を打ってホバリングしていると直るという情報もあります。
たぶん、GPSと磁気コンパスの相互制御において正確な位置&方向を確定するのに多少の時間が掛かるのかもしれないです。
ここら辺の問題は、バージョンアップで改善されているらしいですね。

実際にハードの問題なのかソフト上の問題なのかを検証するには、離陸直後ではなくフライト終了前での定点ホバリングで見た方が良いです。
ある程度の時間を飛ばした後でも定点ホバリングが出来ないなら、ハード的な不具合があるかもしれません。
離陸後にフラフラしていても、飛ばしているうちに落ち着いて来る様ならソフト上のことなので問題ではありません。

どっちにしても、所詮GPSの精度で飛んでいる訳ですから、ピタっと止まるのは「たまたま」と考えた方が良いと思いますよ。
正確にピタッと位置固定でホバリングさせるためには、画像認識のシステムを積まないと無理ですね。
2、3mくらいフラフラするのは当たり前ですし、右に流れる現象も広い場所でそのまま放っておくと、
ある程度の半径でミソすりをしながら少しずつ収束していくはずです。

今のところはバージョンアップに期待しましょうww
もうしばらくして落ち着いたら、僕もバージョンアップするつもりです。

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/30(Thu) 08:13:10 No.4208  引用 
たつや様
 早々のご回答有り難うございます.非常に分かりやすい解説で納得いたしました.特に
トリムを動かしたらダメという下りは「目からウロコ」ものです.あとは教えに従い以下の点を実践してご報告かたがた書き込みしたいと思います.
 1.すぐ動かさず定点ホバを1分程度やってから飛行を始める(学習させてみる)
2.フライト終了後の定点ホバリングで機体の止まり具合を見て判断する
 3.GPS精度から,あまり神経質にならず2〜3m位のふらつきは当たり前と割り   切る
ご教示有り難うございます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/31(Fri) 20:08:49 No.4211  引用 
解決しました.
教えて頂いたことを元にいろいろ試してみました.一番良かったのは離陸ポイント上空でフラフラして流れようとするのを当て舵で無理にホバリングを1分位させると,自然に流れる現象が徐々に収束し,最終的にその場に止まるようになりました.ソフト上で学習するのかどうなのよく分かりませんが,ハード的な問題では無さそうです.
 何れにしてもアドバイス通りで解決出来ました.有り難うございます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/31(Fri) 20:18:27 No.4212  引用 
良かったですねww

次は、カメラでも積みましょう♪

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