2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 https://youtu.be/Anmo9PVjM_k2018年の初仕事です。 正月休みに、西伊豆／堂ヶ島の遊覧船を空撮しました。 依頼を受けてから数か月間掛けてイメージを完成させ、必要なカットを得るための飛行プランを考えました。 安全第一を最優先にして、自分のスキルを100％使いつつ、30％以上の安全率を確保しての飛行プランです。 観た人が「堂ヶ島に行ってみたくなる、遊覧船に乗ってみたくなる」様な映像を作ることがテーマです。 特に欲しかった「替子水道」のカットでは、LITCHIによるオートパイロットを駆使して撮影しました。 オートパイロットで狭いところを飛ばす場合、いきなりWayPointを作ろうとしても上手くいきません。 まず、自分で（マニュアル操縦で）飛行し、そのフライトログから座標と高度を抜き取ってLITCHIに送ります。 実際に障害物に引っ掛からないか何度もテスト飛行を繰り返して、やっと本番空撮に使えるのです。 今までの経験上、Phantom4+LITCHIでは11個以上のGPSを受信していれば正確なルートをトレースできます。 しかし、問題の「替子水道」は絶壁に囲まれているので、GPSの受信状況は良くありません。 数日前から太陽風による磁気嵐等の情報を監視しながら、実施する日程を調整しました。 結果、今年一番の天候に恵まれ、予定していたすべてのカットを無事に撮ることができました。 ちなみに、実施日のGPS受信状況は11〜16個でした。 普通の空撮では不可能なアングルで、堂ヶ島周辺の絶景と遊覧船の迫力をご覧下さい！ そして、ぜひ、西伊豆／堂ヶ島に足を運んで下さい♪ |
 浜松は年始から強風で、まったく飛ばせないのでチョー暇です（＞＜）ネットでもよく目にする空撮映像ですが、明らかにカメラの水平（ROLL軸）がずれている映像にはがっかりします。 せっかく良い風景なのに、機体の動きも素晴らしいのに、ただただ違和感がありますよね。 特に、映像の中に水平線や地平線が入っている場合は、その違和感はサイコーですｗ カメラのYAW軸のずれについてはさほどでもありませんが、ROLL軸のずれは僕の様な素人でもすぐに分かります♪ カメラの水平を修正するには、アプリのカメラ設定で行ないます。 ます、テーブルの縁と平行になる様に機体を置きます。 次に、アプリのカメラ設定の中にある「ジンバルキャリブレーション（ジンバル自動校正）」を行ないます。 「水平にしてキャリブレーションすること」になっていますが、そこそこ水平であれば問題はありません。 なぜなら「ジンバルキャリブレーション」はジンバルの可動域をイニシャル状態に戻すことが目的であり、水平とはあまり関係ないからです。 従って、普通に設置されているテーブルであれば、水準器を使ってまで厳格な水平にする必要はありません。 ジンバルキャリブレーションが終わったら、その上にあるメニュー「ジンバルアジャスト」を開きます。 このメニューでは、ROLL軸及びYAW軸の細かいアジャストメントが可能です。 今回のテーマは「水平」ですが、機体を上から見た時のカメラの方向（YAW軸）があまりにも大きくずれている場合は修正しておきましょう。 水平のセッティングは「ROLL軸の調整」で行ないます。 モニター上でテーブルの縁が水平に見える様になるまで、数値を変えて調整します。 一度調整したら終わりではなく、何度も再起動しながら少しずつ変えた方が、より正確にできます。 以上で終わりですｗ |
 今年初めてのAmazonですｗガーミンは、パラをやっていた時から馴染みの深いメーカーです。 当時は登山用のGPSナビが有名で、何機種も買換えながらお世話になりました。 で、今回の購入品はサイコン（サイクルコンピュータ）です。 漕ぐことが面倒で自転車に乗らない、ハッキリ言って僕にはまったく縁がないアイテムです（＾＾； 実は、年末に、今年高校を卒業する甥っ子が、自転車を買いました。 バイトで貯めた、自分自身のお金で買ったスポーツ用自転車です。 今ではグータラオヤジな僕でも、若かった時には自転車にも多少は興味がありました。 友人が乗っていた「ロードマン」とか、よだれを垂らしながら憧れたものです。 でも、タカが自転車のくせに、当時ですら数十万円もする様な高級品を買うことはできませんでした。 時が過ぎて、すぐにグータラになってしまった僕は、自転車よりも漕がなくても走るバイクや車に興味が移りましたｗ 若いって、いいよねー♪ 僕が買えなかった、夢の自転車を買った甥っ子を褒めてやりたい。 ある意味、男として夢を叶えた甥っ子にすごく共感したので、自分なりに応援することにしました。 サイコンは、数千円から数十万円まで様々なレベルの物があります。 メーカーも有名どころでは10社くらいです。 その中でも、すぐに目についたのは、やはりガーミン。 ガーミンのサイコンは多機能＆高級品がメインなので、そこら辺のガキには簡単には買えない代物ですｗｗ 目一杯、大人の威厳を誇示してプレゼントします（爆） 大事に使いこなせよ、甥っ子よ！ |
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時々、勘違いしている初心者がいますので、ちょこっと注意喚起ｗ
先に要点を書くと、 「GPS-modeであっても、風が吹けばまっすぐには飛びません！」 ということです。 現在のドローンは、GPSを使ってほぼ定位置でのホバリングが可能になっています。 機体のイニシャルな傾きや風の影響等で位置がずれると、すぐにGPS信号から計算された元の位置に戻ろうとします。 戻り過ぎると逆に補正を掛けて本来の位置に戻ろうとします。 この動作を素早く繰り返すことで、見た目はほとんど動かない様に止まっている訳です。 どれくらいの精度で定位置を保持できるかは、GPS信号からの座標計算精度とFCに搭載されたCPUの計算速度で決まります。 DJIのドローンではスペック上1.5mの精度で定位置を保持できるので、かなり優秀なCPUを積んでいるのでしょうね。 そして、Phantomの場合、ホバリングなら常時20m/sの風でも定位置に止まっていることができます。 瞬間的に20m/s以上の突風が吹くと一時的には流されますが、風が弱まるとすぐに元の位置に戻ります。 常時20m/s以上の風が吹いた場合は、性能上、定位置には止まれないため徐々に流されて行きます。 では、ホバリングではなく移動している場合はどうでしょうか。 FCのアルゴリズムは公開されていないため推測でしかありませんが、僕の経験ではホバリングと同様に位置を補正している様です。 例えば真横の風が吹いている中でパイロットがエレベーター操作だけでA座標からB座標へ移動しようとした場合、FCは風で偏流した分のエルロン舵を自動的に当ててB座標へ到達する様に補正してくれます。 しかし、単にホバリングしている時と移動している時では、補正値の計算量とフィードバックしなければいけないスピードに大きな違いがあります。 現状のCPU速度ではとても追いつけないくらいの複雑で多大な計算量になるでしょう。 移動速度が速くなればなるほど、また、風の強さによる偏流要素が大きくなればなるほど、計算スピードを速くして補正しなければなりませんが、現状のCPU性能では無理みたいです。 風が弱い環境下でゆっくりとした移動では、GPS-modeであればパイロットが意図した舵だけがほぼ正確に効きます。 しかし、風が強くなるに連れて少しずつFCの補正が間に合わなくなり、たとえGPS-modeであっても、移動中はパイロットが意図していない偏流が混じってしまうということです。 「GPS-modeだったのに、風に流されて戻って来なかった！」 という話を時々耳にします。 風が強い環境下では、GPS-modeであってもミス打ちをすれば大きく流れます。 ミス打ちをしないまでも、的確な当て舵で移動しなければ、やはり流されます。 初心者が風に流されたという場合、普通では20m/s以上の風が吹いていたとは考えられません。 たぶん、10m/s以下の突風が吹き、そして、風を考慮した正確な舵が打てなかっただけでしょう。 では、上空に上げた時に、想定外の強風が吹いていた場合にはどうすれば良いのか。 まずは、慌てずにすべてのスティックをニュートラルに戻してホバリングさせることです。 ホバリングをしていれば流されることはないので、安心して見ていられます。 その後は、しばらく風が弱くなるタイミングを待つか、スロットル操作だけで高度を下げる様にします。 下手にエレベーターやエルロンで移動しようとすると、思わぬ方向へ流されてしまうのでやってはいけません。 GPS-modeであっても、移動中は多かれ少なかれ風には流されるということを忘れない様にしましょう。 Phantomでは、飛行中に5m/s以上の風と判断すると「強風警告」を発します。 この（邪魔な）強風警告は、Phantomの性能による飛行限界を警告するものではなく、 「GPS-modeであっても、当て舵が打てない様な初心者は飛ばしてはいけません！」 という警告です。 |
 「飛行場で初日の出フライト」雲ひとつない浜松上空でしたが、同時に爆風でしたｗ 地上では5m/sだったので、上空は15m/s以上を覚悟してましたが・・・ なんと、P4Pでの記録更新！ 箱根の19m/sを超えて21m/sでした。 ホバリングしているだけでもFCはスロットル全開なので、BATTの減りは早いですｗｗ P4Pで初日の出空撮の後、飛行機の飛ばし初めはあきらめて、P4Aの屋外テストを3回やって撤収しました。 |
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