2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
 製作及びパイロットとして参加したプロジェクトの映像が公開されました。https://youtu.be/QUB1cf4fTGc 今年の夏頃からプロジェクトが始まり、仮装マンタの設計からテスト等を重ねて、現場撮影には約１ヶ月を要しました。 ちなみに、マンタの製作を担当したのは、SpaceRoboTechnologyで一緒にやっている杉本さんです♪
順番が前後してしまいましたがｗｗ
ショートバージョンの「予告編」です♪ https://youtu.be/p54Ni6UXMvs |
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2016年の夏休みに撮影しました。
来年の大河ドラマ「井伊の直虎」の舞台にもなる、浜松市北区の龍潭寺です。 NHKのおかげで、急に有名になりました！ 特に庭がきれいだと噂になってますが、僕は空からしか見たことがありません（＾＾； 空から見ると、マリモ畑みたいですｗｗ https://youtu.be/BV7SXOsCk2k |
 「DJI Phantom3 映像表示の不具合」（レポートなので、相変わらず長文ですｗｗ）世界中のフォーラムで話題となっているトラブルですねｗ 問題を混同してはいけないのですが、以前は、原因がDJI-GOアプリのバグだったため、アプリのVerUpで改善しました。 現在発生している転送エラーは、以前のアプリのバグとは別物だということです。 たまたま僕が使っている機体（テスト機や借り物を含めて計５機）では、アプリのVerUp後は再発しなかったので気にしていませんでした。 しかし、相変わらず世間では問題が続いており、メーカーからも明確なアナウンスはないままでした。 フォーラムでは、アプリや送信機のVerDownにより改善したとか、HD転送設定をカスタムすれば良いとか、LITCHIを使えば問題ないとか、iOSが悪いとか・・・ 様々な意見が飛び交っていて、正直、どれが本当なのかも分かりませんｗｗ すべて最新Ver（310,1960,180）に更新してある自分の機体で発生しないので、今まではまったくの他人事だったのですが（＾＾； ついに！出てしまいましたｗｗ 昨夜、バッテリーの放電を兼ねて工場内で妻が練習飛行した時「信号なし」とか「転送信号弱いため・・・・」の警告！！ タブレットモニターのFPV映像が半分緑色でぐちゃぐちゃになったり、真っ暗になったりｗ 送信機と機体はすぐ横にある状態だし、HDのDownLinkは当然100％だし。 工場の中なのでWiFi電波はいっぱいで、とても良い電波環境ではないものの、これまで異常が出たことはありませんでした。 エラーの状況を観察すると、以前にアプリのバグで発生した時の現象とは少し違います。 アプリのバグの時は、上記の「転送信号弱いため・・・・」の警告はありませんでした。 ただ、映像がぐちゃぐちゃになっただけです。 しかも、原因はアプリだったので、LITCHI等の別のアプリに切り替えれば回避することができました。 今回もすぐにLITCHIに切り替えてみましたが、状況は変わらず・・・（＞＜） 仕方なく、フォーラムの情報を参考にしながら解決策を練ることにしました。 が、ネットで得た情報を色々試しても結局、完全には改善せず（泣） 治ったかな？と思ってもすぐに元に戻ったりして、決定的な解決にはなりませんでした。 そこで、またまたさらに仕方なく、自分で解決策を探ることにしました。 準備したのは、Phantom3/Pを2機、Phantom3/Aを1機、それぞれの送信機3台、iOSのタブレットを2台、Androidのタブレット＆スマホを3台です。 幸いにして転送エラーが出ているのはP3/P-2号機の1台だけなので、これだけ準備すれば問題の切り分けができます！ 自分なりに考えられるすべてのクロスチェックを行って、結果から確定したことは以下の通りです。 １）エラーが出ている機体では、アプリを変えても同じ。 DJI-GOのVerDownを含めて、使っている他のアプリ（LITCHI、FPV-Camera、VerticalStudio、PhantomFlight）のどれをつないでも同じです。 また、iOSでもAndroidでも状況は変わりません。 ２）エラーが出ている機体では、送信機を変えても同じ。 送信機のVerDownも含めて、別の機体の送信機とリンクし直しても何も変わりません。 ３）エラーが出ていない機体では、送信機のVerDownを含めて、別の送信機にリンクしてもエラーは出ない。 当然、他のアプリに切り替えても問題は出ません。 以上のクロスチェックにより、FWもアプリも「すべて最新Ver」で発生する最近の転送エラーは、アプリや送信機側ではなく機体側に原因があるということが分かりました。 現在、機体のFWは最新Verの「V01.09.0060」なので、ひとつ前の「V01.08.0080」に戻すことにしました。 SDカードに古いFW「V01.08.0080」を入れて機体だけを起動し、待つこと10分余り。 残念ながらFWのVerDownは失敗で終了しましたｗｗ 再度やってみましたが、やっぱり失敗。 あれ？機体のFW「V01.09.0060」ってVerDownできなかったっけ！？！？ ま、目的はFWを新しく入れ替えたいだけなので、古いFWはあきらめて最新の「V01.09.0060」を入れて起動しました。 一度壊れた！？FWをUpDateすべく「ジージジ」の音から始まって、無事にUpDateできました。 そして、期待を込めて通常通り送信機から順番に起動すると。 なんとなんと！ 転送エラーはなくなって普通に映像が出て来ました♪ 結局のところ、悪いのは機体側のFWだということは分かったのですが、真の原因は分からないままです。 同じVerでも問題ない機体もあれば、今回の様に問題なかった機体が突然エラーになることもあります。 どっちにしてもFWのエラーは間違いない訳で、推測すると、何かのタイミングで転送エラーになるバグが潜んでいるということでしょう。 転送エラーが出たら「機体側のFWを上書き！」で解決ってことで♪ｗ あと、検証中に分かったことですが、転送エラーが出ている機体に「FWを入れたSDカード」を挿して起動すると、UpDateを始めますｗ 本来なら、機体もバッテリーもUpDateされていれば何も起こらずに離陸準備に移行するはずです。 このことからも、何らかの原因でFWがダメージを受けたということになりますね。 そして、ここでUpDate（上書き）が正常に終われば何も問題ない訳ですが、悲しいかな、UpDateは必ず失敗しますｗ 壊れたFWには同じVerのFWを上書きすることができないのでしょうか！？ この場合は「V01.08.0080」を入れて起動し、古いFWを上書きする必要があります。 でも、またまた悲しいかな、古いFWのUpDateも必ず失敗しますｗｗ でもでも、失敗したとは言え、これで機体のFWは古いVerに変わったので、あとは通常通りに最新の「V01.09.0060」を入れて機体だけを起動すればOKなはずです。 が！またまた失敗しますｗｗｗ FW「V01.08.0080」の書き換えで失敗した際に、どうした訳か、機体側の日付が「2014/01/01」になってしまうのです。 たぶん、Phantom3のデフォルト日付は2014/01/01なのでしょう。 この状態で最新のFW「V01.09.0060」で上書きしようとしても必ず失敗します。 これを回避するためには、FWのUpDate開始時に送信機、タブレットと機体をリンクさせておく必要があります。 で、長くなったのでまとめると（＾＾； １）通常は、アプリ、送信機、機体すべて最新Verで使用する。 ２）もしも転送エラーが発生したら、FW「V01.08.0080」を入れたSDカードを挿して機体だけを起動する。 ３）UpDateは失敗するのでｗ電源を切る。 ４）SDカードをフォーマットして最新のFW「V01.09.0060」だけを入れて機体に挿す。 ５）送信機、タブレットを起動した状態で機体を起動する。 ６）機体側のUpDateが始まり10分くらい待っていると、途中で失敗して終了（ジンバル前側のステータスLEDは赤の点灯）します。 ７）一見失敗した様に見えますが、実は成功していますｗ ８）一度すべての電源を切り、SDカードをPC等でフォーマットしてから機体に挿し、通常通りに送信機、機体を起動すればエラーは出なくなります♪ ９）念のために機体のステータスで各Verを確認します。現在では「310,1960,180」になっていればOKです。 以上が半日掛かりで分かった、僕の検証結果です。 疲れました。 っていうか、これでも一時的な見せ掛け解決だったらガッカリだなー。 しばらくはエラーが出ないことを祈りながら飛ばしますｗｗ |
 先日、開催された「フライト技術アカデミー」が中日新聞に掲載されました。写真は「マルチコプター協議会」代表の北原氏と受講生です。 僕は操縦技術の方の講師を担当しましたｗ アカデミーの他、協議会の取り組みが紹介されています♪
２０１６年１０月２９日、３０日の二日間、マルチコプター利用協議会の主催による「第２回フライト技術アカデミー」が開催されました。
実技では各講師あたり３名と限定とした、マンツーマンの講習です。 僕はデモフライトと実技講習の講師を担当しました。 一日目の午前中、杉本講師による学科講習からスタートし、午後は屋外で、二日目は屋内（ＡＴＴＩ）と屋外で実技講習を行いました。 昼食は前回と同様に屋外でのピクニック気分で、質疑応答や自己紹介を含めたディスカッションです。 特に今回のアカデミーからは、コントロールアプリ「ＤＪＩ-ＧＯ」の詳細説明と使い方について時間を長く取りました。 各アラームの意味やキャリブレーションの方法等、未だに多くのユーザーが間違った認識をしているからです（＾＾； 動画では、デモフライト時のフライトモードやスティックワークの詳細が分かる様にしています。 現在のマルチコプター（ドローン）は、いくら性能が良くなったとは言え、まだまだ「ちゃんと操縦しないと飛ばないラジコン」です。 飛んでいる機体の向きや動きを見て「考えなくても」瞬時に反射的に指が動く様になるまで練習しましょう♪ https://youtu.be/SuVt-6Tu2So |
 10月22日（土曜日）に堂ヶ島を空撮しました。天気予報では数日前まで雨予報でしたが、前後の予定が一杯だったため延期することもできずに決行しました。 前日のロケハンから何とか曇り予報に変わり、ドローンの飛行には支障のない天候になりました。 しかし、ロケハンから本番、予備日の3日間共に海上はうねりが高く、島巡りや洞窟巡りの遊覧船はすべて欠航（＞＜） 予定していた洞窟入り口から内部へ進入する撮影ができない、とても残念な結果となりました。 それでも、洞窟の奥にあるポッカリと空いた天窓洞からの垂直進入にはチャレンジできました。 洞窟内に入る空撮で、一番心配していたのは「コンパスエラー」です。 一般的なドローンは、磁気コンパスを頼りに機首の方向を認識しています。 コンパスエラーを起こすと、当然、機首がどっちの方向を向いているのか認識できなくなり暴走することも考えられます。 今回の洞窟進入においても、最悪の場合はロープを使っての「吊下げ式」で撮影できる様に準備をして臨みました。 幸い洞窟内の海面近くでもコンパスエラーは発生しなかったので飛行自体は可能でしたが、洞窟内でも東からの強風が吹き荒れていて、GPSなしでの操縦は難しかったです。 遊覧船がすべて欠航になり堂ヶ島周辺の景色だけの空撮とあきらめていたところ、「堂ヶ島マリン」の皆さんのご好意で撮影のために出港して頂きました。 外海だけの運航で、しかもお客さんが乗っていない遊覧船ですが、堂ヶ島には欠かせない島巡りの遊覧船を撮ることができたのはとても良かったです♪ 今回の空撮は、伊東市を拠点とするプロの映像集団「TEAM ROCKY」代表、伊藤さんのご協力により実現できました。 また、国交省はもちろん、地元関係各所すべての許可を受けて実施しています。 特に「堂ヶ島マリン」の皆さんには特別なご配慮を頂き、感謝の念でいっぱいです。 本当にありがとうございました！ 機会があれば、次回は遊覧船が運航できる天候の下、観光客で賑わう堂ヶ島と洞窟の進入を含めたダイナミックな撮影にトライしてみたいです。 https://youtu.be/Pwora5T1AaQ
10月22日（土曜日）、堂ヶ島の後で行った爪木崎海岸です。
風光明媚で空撮には最適な場所ですが、すぐ近くに須崎御用邸があることから周辺一帯の警備が厳しく、現在ではドローンの飛行が禁止されています。 我が空撮チームは事前に飛行許可を申請し、当日は警察官が立会いの下で飛行させることが可能となりました。 しかし、堂ヶ島の遊覧船が全便欠航となる様な強風の日、半島の東側に位置する爪木崎はさらに爆風でした。 平均風速9m/s、最大風速は10m/sを超えていて、とても空撮できる気象条件ではありませんでした。 飛行中止も考えましたが、幸いにも海岸付近に人がいなかったことと、立会いの警察官が興味津々みたいだったので１回だけ飛ばしましたｗ チェックリストに従って、入念に機体とアプリの事前確認を行ない、離陸は「立ちゴケ防止の離陸台」を使いました。 離陸後は、システムの動作や風に対する操縦の余裕度等を確認して、自分なりに安全に飛行できると判断しました。 ちなみに、僕がPhantom3で経験している飛行可能な最大風速はアゲンスト15m/s、フォロー12m/sです。 爪木崎ではサイドアゲンストなので、気持ち的にも十分な余裕がありました。 まず、海水浴場の横を通って灯台を周り爪木島へ。 ミス打ちさえしなければ飛行すること自体は問題ないものの、ラダー操作でのパンはPhantom3の限界を超えています。 正直、安定したパンができないと空撮にはなりませんねｗ １周目で飛行ルートの安全性を確認できたので、２周目の本番へ。 が・・・灯台をセンターリングし始めた時にトラブルが発生！ カメラ映像もテレメトリー情報も全てがフリーズしました！！ 距離はたったの400mで、フリーズ直前までダウンリンクは常に100％を維持していました。 すぐに機体に目を移し、目視飛行に切り替えてテキトウに舵を打ってみると、コントロールはできている様です。 ただ、打った舵と機体が反応する動きを見ながら操縦するには風が強過ぎます。 チョンと打っただけでも、一瞬にして数十メートも流されます。 これではどうすることもできないので、もはやGoHomeしかありません。 と、そこまで考えているうちに映像が回復しましたが、まったく原因が分からないので、とりあえず慎重にGoHomeを起動しました。 こういう状況では、いくらGoHomeでも離陸地点（HomePoint）に帰って来るとは限りません。 意図しない方向へ動き出したら、すぐに解除して自分で操縦する必要があります。 この時は問題なくこっちに向かっていたので、安心してGoHomeに任せました♪ 映像データを見ると全体的に細かい振動が入っており、完全にジンバルのスタビ限界を超えていることが分かります。 仕方ないので、空撮動画としてではなく「飛行検証」動画として編集しました（爆） 編集前に全てのログデータを確認しましたが、映像ロストした時にBATT電圧がすべて「ゼロ」に落ちている以外は普通です。 いったい何が原因だったのか！？ 真の原因は未だに不明のままです。 早急に河川敷の飛行場でテストを繰り返す必要がありますが、再現しないと厄介ですね。 今回の飛行についても、伊東市を拠点とする「TEAM ROCKY」の伊藤さんのご協力により実現できました。 ありがとうございました！ https://youtu.be/N49t39HqiTs |
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