2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
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時々、勘違いしている初心者がいますので、ちょこっと注意喚起ｗ
先に要点を書くと、 「GPS-modeであっても、風が吹けばまっすぐには飛びません！」 ということです。 現在のドローンは、GPSを使ってほぼ定位置でのホバリングが可能になっています。 機体のイニシャルな傾きや風の影響等で位置がずれると、すぐにGPS信号から計算された元の位置に戻ろうとします。 戻り過ぎると逆に補正を掛けて本来の位置に戻ろうとします。 この動作を素早く繰り返すことで、見た目はほとんど動かない様に止まっている訳です。 どれくらいの精度で定位置を保持できるかは、GPS信号からの座標計算精度とFCに搭載されたCPUの計算速度で決まります。 DJIのドローンではスペック上1.5mの精度で定位置を保持できるので、かなり優秀なCPUを積んでいるのでしょうね。 そして、Phantomの場合、ホバリングなら常時20m/sの風でも定位置に止まっていることができます。 瞬間的に20m/s以上の突風が吹くと一時的には流されますが、風が弱まるとすぐに元の位置に戻ります。 常時20m/s以上の風が吹いた場合は、性能上、定位置には止まれないため徐々に流されて行きます。 では、ホバリングではなく移動している場合はどうでしょうか。 FCのアルゴリズムは公開されていないため推測でしかありませんが、僕の経験ではホバリングと同様に位置を補正している様です。 例えば真横の風が吹いている中でパイロットがエレベーター操作だけでA座標からB座標へ移動しようとした場合、FCは風で偏流した分のエルロン舵を自動的に当ててB座標へ到達する様に補正してくれます。 しかし、単にホバリングしている時と移動している時では、補正値の計算量とフィードバックしなければいけないスピードに大きな違いがあります。 現状のCPU速度ではとても追いつけないくらいの複雑で多大な計算量になるでしょう。 移動速度が速くなればなるほど、また、風の強さによる偏流要素が大きくなればなるほど、計算スピードを速くして補正しなければなりませんが、現状のCPU性能では無理みたいです。 風が弱い環境下でゆっくりとした移動では、GPS-modeであればパイロットが意図した舵だけがほぼ正確に効きます。 しかし、風が強くなるに連れて少しずつFCの補正が間に合わなくなり、たとえGPS-modeであっても、移動中はパイロットが意図していない偏流が混じってしまうということです。 「GPS-modeだったのに、風に流されて戻って来なかった！」 という話を時々耳にします。 風が強い環境下では、GPS-modeであってもミス打ちをすれば大きく流れます。 ミス打ちをしないまでも、的確な当て舵で移動しなければ、やはり流されます。 初心者が風に流されたという場合、普通では20m/s以上の風が吹いていたとは考えられません。 たぶん、10m/s以下の突風が吹き、そして、風を考慮した正確な舵が打てなかっただけでしょう。 では、上空に上げた時に、想定外の強風が吹いていた場合にはどうすれば良いのか。 まずは、慌てずにすべてのスティックをニュートラルに戻してホバリングさせることです。 ホバリングをしていれば流されることはないので、安心して見ていられます。 その後は、しばらく風が弱くなるタイミングを待つか、スロットル操作だけで高度を下げる様にします。 下手にエレベーターやエルロンで移動しようとすると、思わぬ方向へ流されてしまうのでやってはいけません。 GPS-modeであっても、移動中は多かれ少なかれ風には流されるということを忘れない様にしましょう。 Phantomでは、飛行中に5m/s以上の風と判断すると「強風警告」を発します。 この（邪魔な）強風警告は、Phantomの性能による飛行限界を警告するものではなく、 「GPS-modeであっても、当て舵が打てない様な初心者は飛ばしてはいけません！」 という警告です。 |
 「飛行場で初日の出フライト」雲ひとつない浜松上空でしたが、同時に爆風でしたｗ 地上では5m/sだったので、上空は15m/s以上を覚悟してましたが・・・ なんと、P4Pでの記録更新！ 箱根の19m/sを超えて21m/sでした。 ホバリングしているだけでもFCはスロットル全開なので、BATTの減りは早いですｗｗ P4Pで初日の出空撮の後、飛行機の飛ばし初めはあきらめて、P4Aの屋外テストを3回やって撤収しました。 |
 2日間掛けて20フライト、やっとPhantom4Advのモーターの慣らしが終わりました♪ついでに、P4Pと一緒に購入したバッテリー5本のディープ放充電も行ないました。 3ヶ月毎に行なうディープ放電ではBATT残量が10％程度でやめますが、今回は一年に一回のディープなので、通常はお勧めしない（理屈が分かっていない人はやるべきではない）BATT残0％までの極ディープ放電です。 リフレッシュの結果、満充電時のセルバランスはピタッとそろいました。 満充電容量は、初期状態での5974mAhに対して5464mAhまで落ちているので、約10％のダウンです。 空モノラジコンで使用するLiPoバッテリーの寿命については、従来のシングルヘリや飛行機ならスティック操作に反応する瞬発力や飛行時間等により、ある程度は判断できます。 しかし、一般的な小型ドローンでは消費電流が小さいことと、負荷電流そのものをFC（フライトコントローラー）が制御しているために、容易には判断できません。 少しずつ進行する劣化を、注意深く長期的に見ることでやっと判断できるのです。 幸いにしてDJIのドローンは、飛行中のデータをすべてログとして保存しています。 さらに「AirData」では、飛行時に記録されたフライトログを集計及び細かく解析するができます。 以前にも書きましたが、現在のドローンにおいて最も重要なことはバッテリー管理です。 いつも使っているバッテリーは、自分の命を預けているつもりになって、きちんと管理しましょう♪ で、ここからはやっと今回のテーマです（＾＾； P4P/Aには2段階の低電圧警告があります。 アプリのデフォルトでは、1段目は30％、2段目は10％になっています。 通常は1段目の警告が発する前に下ろすと思いますが、想定外の緊急時に備えて、BATT残30％以下での動きを理解しておかなければいけません。 BATT残量が30％（セル電圧は3.62Vくらい）になると、機体のLEDが赤く点滅し、プロポからは警告音を発します。 これが1段目の警告で、この段階では警告だけなので、操縦には何ら影響はありません。 そのまま飛行を続けた場合、BATT残15〜16％（3.59V）くらいになると、それまでの警告に加えて「自動帰還」のメッセージが出ます。 帰還動作を解除すればそのまま飛行を続けられますが、解除せずにアプリに任せていると数秒後に自動帰還を開始します。 この動作はF/S（フェイルセーフ）RTHと同じなので、離陸地点から20m以内の範囲であれば水平移動はせずにそのまま降下を始めます。 帰還して降下すると高度30cmになったところでホバリングを維持します。 なお、降下中やホバリング状態で各スティック操作は可能ですが、スロットルUPでの上昇だけは動きが鈍くなります。 着陸場所に障害物等の問題がなければ、スロットルを下げて着陸します。 スロットル操作をしないままホバリングまたは飛行を続けた場合、BATT残10％（3.56V）になるとフルスロットルでやっと上昇できるくらいまで上昇力が鈍くなります。 さらに飛行を続けると、BATT残0％（3.00V)の時点でお構いなしの強制着陸に入ります。 この最終段階で強制着陸した場合は、着陸後すぐに自動的に機体電源が落ちます。 ちなみに、1段目の30％警告が発せられてからの限界飛行時間は約8分、15%からは約4分なので水平移動することも可能ですが、急激な操縦をすると一気に電圧低下を招いて墜落します。 2段目の10％時点では、急激な電圧低下を招かない様にしながら水平移動する余力はほとんどありません。 すぐに安全な場所を見付けて、着陸させることに集中すべきでしょう。 Phantomでは、最終段階の0％（3.00V）まで使用してしまった場合でも即BATTが死ぬことはありません。 シングルヘリの様に放電電流が大きい場合はほぼ終わりですが、Phantomでは自動的にホバリングモードに入って電流値を絞っているためギリギリで間に合います♪ ただし、最終段階の強制着陸（3.00V）になってしまったら、すぐに充電しましょう。 着陸直後のBATTを充電器につないだ場合、BATT温度が高過ぎるためにエラーとなってすぐに充電は開始されませんが、PhantomのインテリジェントバッテリーはそのままつないでおけばOKです。 BATT温度が適正温度まで下がれば、自動的に充電が開始されます。 3.00Vまで電圧低下したBATTは一刻も早く充電することが重要なので、BATTが十分冷えてから充電器につなぐよりもインテリジェントの判断に任せた方が得策です。 ただし、絶対に目を離さない様にして充電動作の監視を続けなければいけません。 追記： モーターの慣らしを行なう場合、プロペラを外した（無負荷）状態で、地上で回しっぱなしにする方法もありますが、プロペラによる強制空冷がなくなるのでモーターが高温になることがあります。 慣らしをしながら機体の初期状態を確認する意味でも、ちゃんと飛ばしてあげましょう♪ｗｗ |
 「磐田ＲＣ、400m飛行許可証」空航事務所より、来年一年間の飛行許可証が届きました。 静岡県連登録者全員について、添付範囲空域での高度400mまでの飛行が可能になります。 来年は、当クラブが県連エキスパート大会のホストクラブになります。 春秋の大会時に都度申請するのが面倒なので、県連会員全員を飛行予定者名簿に入れましたｗｗ  南北：高圧線鉄塔−浜北大橋間の2000m 東西：天竜川東側河川敷−西側河川敷間の1000m っていうか、F3Aではこんなに広範囲の空域は必要ありません。 主な用途は、僕のPhantomテスト空域ですｗｗｗｗ |
 イベント会場での飛行について、国交省より承認審査要領の改正内容が公表されました。公開された改正内容の要点は、ドローンから第三者までの安全距離確保とプロペラガード等の装着義務化です。 まず、飛行高度によって決められたエリアへの、第三者の立ち入りを制限する「明確な措置」が必要になります。 ロープ等で囲うとか監視員を多数配置して、第三者が絶対に侵入できない様にしなければなりません。 これまでの様に「第三者から安全な距離を保って飛行する」程度の安全策では承認されなくなります。 飛行時の第三者からの安全距離については、経験豊富なパイロットの意識には、以前から「仮想墜落円錐」という定義がありました。 「確保すべき安全距離（半径）＝飛行高度」というのが一般的です。 これは、飛行中に何か異常を感じてすぐにモーターを停止させれば、移動慣性力と重力加速度から考慮した予想落下角度は、たぶん45度よりも深い角度になるだろう。 という、熟練パイロットの機敏な操縦技術と大雑把な推測が前提条件となっています。 現状のドローンの技術的完成度を考えた場合「どのくらいの距離を確保すれば安全なのか？」なんて、明確な回答は誰にもできないでしょう。 極論からすると、完全に操縦不能になったドローンはバッテリーがなくなるまで飛び続ける可能性があり、本当の意味での安全距離とはドローンの飛行可能距離になるはずです。 Phantom4の場合でいうと、20000m（20km）もの広範囲で、実用面では意味がありませんが、本当の意味では「絶対安全距離」になる訳ですｗ 従って、絶対に安全なのは距離ではなく、ドローンスパイダー等の「係留装置」を用いて、何があっても制限範囲を逸脱できない様に拘束することです。 しかし、イベント会場の外周を広範囲に飛行する場合など、係留装置で拘束することもまた実用できではありません。 今回の改正審査要領では、安全を第一としながらもある程度の譲歩をして、実用面において常識的な範囲に落ち着いたのではないかと推測できます。 今回の改正で一番問題なのは、指定された安全距離を確保したとしても「必ずプロペラガード等の装着が必要」と義務化されていることです。 安全距離については150mまでの高高度飛行まで設定しているのに対し、プロペラガード等の「飛行不安定装置」についてはどの様な考え方をしたのでしょうか？  公表された改正内容の文面通りに、高高度飛行であっても「必ずプロペラガードが必要」なのか、今後の個別申請において担当審査官の判断に注目したいと思います。 |
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