2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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昨年から始まり着々と建設工事が進んでいる、地元の中学校です。
ほぼ毎月末に、途中経過を撮影しています。 現在、校舎の方は4階まで積み上がり、体育館の土台も見えてきました。 11月30日に完成予定です。 https://youtu.be/E2SS2AJrgvk |
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スティック操作による垂直降下とオートランディングでの状況を確認したので、あとは手動スパイラル降下です。
長いスパンで見たかったので、このテスト空域で許可をもらっている限界高度の400mまで上げました。 って、単に高く上げたかっただけかも（＾＾； で、結果は予想通り、スパイラル降下では降下速度を緩和するソフト的な迷惑制御は入りませんでした。 さらに、なんとなんと、降下速度は -3m/s ではなく -5m/s でした！ -3m/s 縛りって、垂直降下の時だけだったんですね！！ じゃあ、スポーツモードの -4m/s 縛りって何ってことになりますが！？ まさか、今日のテストが間違ってGPSモードじゃなくてスポーツモードだった！？ なんてねｗ GPSモードで間違いありません♪ https://youtu.be/tEr3p4hB5kc |
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今日はお昼頃になって風が出て来たので、Aモード(ATTI)及びSモード(スポーツ)でフォロー時の最高速度を測定しました。
以前、真冬の強風下でPhantom3でトライした時は、ATTIにて 107Km/h を記録しています。 で、今日の結果は 99.396Km/h で、真冬に比べて風が弱かったため 100km/h を超えることはできませんでした。 計算上は 7.8m/s 以上のフォロー風なら 100Km/h を超えることができます。 と、ただそれだけですｗ おまけですが、今日のトライで意外なことが分かりました。 Phantom3は、ATTIモードでは機体姿勢（角度）の限界により速度が決定します。 従って、フォロー時の方がアゲンスト時よりも速度が速くなります。 Phantom4においてもATTIモードではP3と同様なのですが、スポーツモードでは違いました！ 僕は今まで、ATTIモードとスポーツモードの差はGPSを使うかどうかと姿勢角度の限界値の差だけだと思っていました。 （ATTIと同じくらいか少し浅い姿勢角度まで可能で、しかもGPSが使える） ところがそう単純ではない様です。 スポーツモードの場合、アゲンストでもフォローでも最高速度は同じなのです。 つまり、姿勢角度の限界値ではなく速度による制御のウェイトが大きいことになります。 当然ですが、限界速度に達する前に姿勢角度が限界値になれば、それ以上増速することはできません。 ちなみに、メーカーが設定している姿勢制御の限界値（機体のピッチ角度）は35度です。 FCの制御限界からすると、ずいぶんと控えめなんですｗ https://youtu.be/IYLsnqTA1MU |
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昨日の急降下テストで、スロットル全閉を維持しても、ソフト的介入により頻繁に降下速度を緩めることが分かりました。
そこで、オートランディング時にはどういう動きをするのかを確かめました。 結果は予想通りで、オートで降下する時には-3m/sの降下速度を維持したままでした。 当然、消費電流は降下を止めるアクションがないため、終始8Aくらいで安定しています。 つまり、スティック操作（スロットル全閉）で降下するよりもオートランディングを使った方が、電力消費及び時間的効率が良いと言うことです。 ただそれだけのことですが、知識として持っていればいつか役に立つかも！？ ま、普通はスパイラル降下でしょうけどｗ https://youtu.be/m35nlZwiIcw |
 昨日やり忘れていた急上昇(+5m/s)＆急降下(-3m/s)時の消費電流を測定しました。測定結果は、急上昇時の電流値が予想外に小さくて拍子抜けでしたｗ ま、上昇＆降下の最大スピードはソフト的に制限が掛かっているので、当然と言えば当然かもしれませんね。 「急上昇時には、BATTの放電能力を超える可能性があるので注意！」なんてのは、ソフト的な制限がないシングルヘリやNAZAの時に経験していた感覚が染み付いていただけです（＾＾； フルスロットルで急上昇しても、動き出しの時だけ19A以上まで上がりますが、その後は15A付近の電流しか流れません。 40Km/h前後で水平移動している時と同じくらいですね。 この時の放電量は3C程度なので、BATTがよほど低温でもない限り安心してフルで上昇できますｗｗ スロットルOFFでの下降時はパワーを絞っているので8A程度なのですが、問題は「おせっかいなソフト的介入」です。 スロットルを完全にOFFで固定しているのに、機体自身が頻繁に降下を止めてしまいます！ -3m/sで降下中に降下率ゼロになるまでパワーを掛けてしまうため、その都度電流値が大きくなります。 いつからこんな機能が付加されたのか分かりませんが、僕はスパイラル降下しかやらないので、正直初めて気が付きました（＞＜） -3m/sの制限だけでも邪魔なのに、さらにこんな機能があるなんて・・・まったく、おせっかいと言うしかありません。 BATT残量が少なくなって急いで降ろしたい時を想定すると、まったくメリットのない機能です。 こういうソフト的な安全機能は、初心者にとっては極有効だと思いますが、障害物センサー等と同様にアプリの設定で解除できるようにして欲しいですね。 |
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