2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
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Phantom4Proに搭載するために買った半球カメラですが、やっとマウントが完成しました♪
で、さっそく会社の前でテスト撮影しようと思ったら、爆風でした！ 機体がけっこう揺れるので、屋根の高さまで上げてすぐに降ろしました。 取付けマウントを色々試した結果、最終的には自作になりましたｗｗ 今日の風でこれくらいの動画が撮れれば、自分としては満足なので、これで「完成」です。 https://youtu.be/t-5WXKTWuzs |
 ある意味経験豊富とも言える、初心者ではない操縦者でも「間違った使い方」をしているのをよく見掛けます。トラブル事例としても「原因不明」で片付けられている場合も多く、「テレメトリーモニターではバッテリー残量は十分にあったのに突然墜落した！」という話です。 すべてが今回のパターンではありませんが、かなりの事例で該当しているはずです。 まず、テレメトリーのバッテリー残量表示データは「満充電状態を基準」にして計算されているということです。 今までの経験では90％以上の残量であれば大きなずれはありませんが、70％や60％とかではかなりの誤差が生じます。 これまでも何人かの人に説明したものの、なかなか理解してくれないので、今回、実際のログ状況から可視化してみました。 手順は、バッテリーを使い切る前にフライトを中断し、一度電源を落とします。 その後数分してから再起動してリフライトするだけです。 その時のログがこの動画になります。 面倒なので、今回の検証とは関係ないログデータもそのまま表示しています。 再起動して離陸した時点では、テレメトリーのバッテリー残量は49％になっています。 各セルの電圧もそこそこあります・・・が。 離陸してからたったの24コマ目で各セルの電圧が急激にドロップしました。 実際にはこれが本当のセル電圧のはずです。 しかし、各セルの電圧が下がってもテレメトリーの残量表示は変わりません。 そのままフライトを続けると、1分24秒で勝手に強制ランディングが発動されました。 スロットルニュートラルでは着陸してしまうので、高度が下がらない様にスロットルを上げています。 この時のテレメトリー表示は47％ですが、バッテリーの電圧は13.34Ｖまで落ちています。 13.34Ｖというのは、4セルで飛ぶPhantom3だとすでに強制ランディングのしきい値を下回っています。 当然、強制ランディングが発動されても当たり前だということですね。 では、なぜ、その前に低電圧警告（通常は30％に設定）は働かなかったのでしょうか。 僕なりの推測でしかありませんが、たぶん低電圧警告は「％表示」のバッテリー残量をモニターしており、 最終的な強制ランディング（通常は10％に設定）はバッテリーの実電圧をモニターしているのではないかと思います。 僕の推測通りだとすれば、見掛け上は47％もあるので第一段階の低電圧警告は発動されないまま、いきなり強制ランディングが始まる訳です。 30％残の低電圧警告についても実電圧を基準にすれば解決すると思いますが、設計上の問題なので仕方ありません。 元々計算が難しくしかも実電圧との整合性がイイ加減な「％での残量表示」を採用している限り、対策は困難なのかもしれません。 でも、電動ヘリや飛行機の経験がある我々でさえ「％での残量表示」はバッテリーの状況を瞬時に読み取るにはとても有益です。 国内のプロポメーカーですら未だにテレメトリーでは実電圧しか表示しないのに、あえてリスクを承知で％表示しているDJIはある意味すごいと思います。 結局、何が言いたいのかというとｗ 一度フライトしたバッテリーは、いくら残っていてもそのままで使ってはいけないということです！ 一見してバッテリー残量が十分だったとしても、それは「ウソ」だということを認識しなければいけません。 必ず、再充電して満タン状態にしてからフライトしましょう。 とはいえ、その日のフライト状況によっては、どうしてもあと１回飛ばさなくてはいけない場面もあります。 その場合、使ったバッテリーの中から一番多く残っている物を探して使う訳ですが、絶対にテレメトリーのバッテリー残量を信用してはいけません。 バッテリー詳細モニターを開いて、各セル及び全体の電圧表示を見ながら、自分自身で飛行限界を知った上でフライトしましょう。 Phantomの場合、4セルなので14.0Ｖが安全な限界だと思います。 https://youtu.be/DaS5hypSOfg 写真は、Phanrom3での％表示と実電圧を比較したグラフです。 X軸は逆の方が分かりやすいかもしれませんがｗｗ 満充電の状態から使い始めると、徐々に電圧が下がり％表示も減って来ます。 同じ％でも実電圧はある程度上下しているのが分かります。 つまり、％表示の計算ではある程度のサンプリングをして判断していることになります。 そうしないと、％表示が増えたり減ったりすることになるので、操縦者が判断しにくくなるからでしょう。 右にくっついているグラフが、一度使ったバッテリーでリフライトしたものです。 離陸後一気に14V以下まで下がっていますが、上記のサンプリング時間があるため約90秒の間は強制ランディングが発動されません。 ここで怖いのは、再使用したバッテリーでは強制ランディングの開始が本来のタイミングより遅れるということです。 緊急時はたったの1分でも生死を分けることになります。 そういった意味でも、使ったバッテリーは再使用しないことが重要です。 |
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今回は、ミニチュア風専用に定点ホバリングで撮った素材を使ってみました。
内容とＢＧＭはまったく関係ありませんｗｗ んーーー、今一思う様にできません。 次のトライでは、撮影する時のカメラセッティングを変えてみようと思います。 https://youtu.be/m8n12MBn1EQ |
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ネットで勉強して、ミニチュア動画を作ってみました♪
頑張りましたが、初めてなので、なかなかうまく行きません（＾＾； https://youtu.be/vbjBFIgFANg |
 トラブルの事例が出ていましたので紹介します。Phantom3/Pで造船所の空撮をした時にコンパスエラーが出て、エレベーターやエルロンの舵が逆になったりして暴走したということです。 地上にて機体を起動したところコンパスエラーが出て、アプリによるキャリブレーションを促されたためキャリブレーションを実施したものの、 再起動してもコンパスエラーは出たままで、仕方なくそのまま離陸したとのこと。 操縦者はラジコンの経験があったため、各舵の入れ替わりに気付いた後は機体の動きを見ながら操縦して何とか帰還できたそうです。 マルチから始めた一般的な操縦者の場合は、帰還できずにロストした可能性が高いトラブルですね。 フライト技術アカデミーの時にも何度も言ったことですが、飛行の前に毎回コンパスキャリブレーションをやるのは間違いです。 また、アプリによるキャリブレーションの指示があった場合にも、指示に従ってそのままの環境下でキャリブレーションをすることは間違いです。 まず、造船所などの鉄系磁性体の構造物が近くにある場所では地磁気が大きく乱れているためコンパスエラーは出て当たり前だということ。 次に、そういった環境下においてコンパスキャリブレーションを行うと、デタラメなキャリブレーションになってしまうというとです。 見た目は正常にキャリブレーションが終了したとしても、同じ環境下ではエラーが出なくなることはありません。 上記のトラブルにおいては、磁気的に乱れた場所で間違ったキャリブレーションをしたために、上空の正常な磁気環境に到達した時に機体が間違った方向を認識してしまったことになります。 では、どうすれば上記のトラブルを回避できたのか。 コンパスエラーが出た時は、システムのエラーを疑う前に「今の環境が悪い」と言うことに気付くべきです。 こういう場所では、絶対にキャリブレーションをやってはいけません！ 場所を移動するとか機体を台の上に乗せて地上から放すことで、コンパスエラーが出なくなる離陸場所を探ります。 もし、どうやってもコンパスエラーがなくならない場合は、飛行を断念するのが最善の対応になります。 しかし、どうしても飛ばさなければならない場合もあるでしょう。 その時はどうするのか。 その場合は、危険を認識した上でそのまま離陸します。 その際、特にエレベーターとエルロンの操作には注意が必要です。 コンパスが正常に機能していない場合、機体は自分が向いている方向を見失っている可能性があるからです。 通常は、コンパスエラーによってスロットルによる上昇下降、ラダーによるピルエット（パン）が影響を受けることはありません。 従って、とりあえず高度を上げることに集中し、上昇経路が多少ずれたとしてもエレベーターやエルロンは打たない方が安全です。 高度を確保した後でコンパスエラーが出なくなれば、その後は普段の操縦飛行に移行してＯＫです。 着陸する場合も同様に、高度を下げてくると突然コンパスエラーになる可能性がありますので、 この場合も高度を下げて着陸することだけに集中して、エレベーターやエルロンの操作はしない方が安全です。 別の事例として、離陸時は問題なかったものの、飛行中に鉄塔や橋脚等に接近したことによるコンパスエラーが発生した時はどうするのか。 その際はエレベーターとエルロンの操作は行わず、スロットル操作による高度変更のみでエラーが出なくなる空域に脱出することが重要です。 最悪、高度変更による脱出が不可能な場合は、ほんのわずかだけエレベーター、エルロンを操作して機体を移動させます。 この時は自分が操作した方向と違った動きをする可能性があるため、機体の動きに合わせた操縦が必要になります。 通常、コンパスエラーだけの場合はすぐに暴走することはないので、一旦スティックをニュートラルに戻して落ち着いて考えればＯＫです。 最近の機体に搭載されている電子コンパスは、各舵の操作量と実際の移動量を計算することによる自己補正機能やシステムのデュアル化により高性能化が進んでいます。 衝突や墜落でもしない限り簡単に壊れる物ではありません。 製造直後の個体差のみを修正してやれば、場所を移動してもキャリブレーションをする必要はないと考えています。 購入後に一度だけキャリブレーションをする場合には、細心の注意を払い、鉄などの磁性体がまったくない広い場所で正確に行う必要があります。 極端な話、自分にも何も着けない状態（裸ｗ）で送信機やタブレットからも十分放して、立った状態（地上からも放す）でするのが良いですｗｗ 一方、メーカーの取説について、 以前の取説では「飛行する前には必ずコンパスキャリブレーションをやって下さい」となっていましたが、現在では「アプリによる指示があった場合にのみキャリブレーションをやって下さい」と変更されています。 いくら高性能化された現在の電子コンパスであっても絶対ではないため、メーカーとしても「キャリブレーションは必要ない」とは言えないのでしょう。 どちらにしても、ユーザーによるキャリブレーションを推奨している訳ですが、その前提となるのは「適切な場所で」ということが重要です。 「100％磁気的に適切な場所」であれば、何度キャリブレーションをやっても問題はありませんし、返ってその方が良いのかもしれません。 しかし、一般的なユーザーがどういう観点で「適切な場所」と判断するのかが問題です。 判断できないユーザーや、間違った判断をしているユーザーが多いのも事実です。 要は、メーカーの取説は間違っていない訳で、間違いはユーザー側にあります。 |
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