2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
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堂ヶ島撮影の１日目、強風で遊覧船が欠航になったので、バッテリーの放電を兼ねてフリーフライトしました。
この周辺には、富士山をはじめとした火山の噴火により作り上げられた奇岩が多く点在します。 小さな洞窟が何箇所もあり、ついついくぐり抜けたくなりますｗ ついでに、夕方まで粘って海に沈む日没を撮影しました。 最後に出てくる「サンセット・リゾート」は、当日宿泊したところです。 ダイビングスポットとして有名な浮島（ふとう）海岸にあります。 僕がスキューバのライセンスを取得した時も卒業試験はここでしたｗ 事前のシミュレーションも何もやってない、テキトウなフライトでした（＾＾； https://youtu.be/NMY5kkHS5l8 |
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西伊豆の堂ヶ島を空撮しました。
前回トライした時は生憎強風の天候で、洞窟＆島巡りの遊覧船はすべて欠航でした。 再トライの今回は、１日目は強風欠航で２日目にしてやっと穏やかな天気になりました。 ただ、風が穏やかな分だけ雲一面の空で日差しがなく、本来のコバルトブルー色の海にはなりませんでした。 それでも、天窓洞からの空撮時には一時的に日が差して、海面がキラキラと光る「青の洞窟」を見ることができてラッキーでした。 使用した機体はPhantom4Proです。 天窓洞と堂ヶ島の湾内はPro＋のタブレット、湾外は600m離れた隣りの海岸からSonyのHMDでゴーグル飛行です。 切り立った崖の裏を抜ける時は完全に死角になりましたが、電波は届きましたｗ 天窓洞の中ではGPSをまったく受信できないし、暗い洞窟内ではビジョンポジショニングも正常に働かないため、離陸からATTI-modeで飛行しました。 壁にぶつからない様に操縦しながらターゲットを上手く捕らえるには、機体コントロールの４舵とカメラのチルトを合わせて５舵をすべて同時に操作しなくてはいけません。 機体は常にじっとしていないので目が離せないし、それでもチラチラとモニターで画角を確認しながら頑張って飛ばしました。 僕は普段からワンオペでしか飛ばしませんが、さすがに今回の様な場面ではきついですねｗ 撮影した動画は事前のシミュレーション通りに撮れたと思っていますが、やはり、空と海の色が悪過ぎました（＞＜） 関係者には再度チャレンジしたいことをお願いして、今回も少なからず妥協の空撮となってしまいました。 綺麗な青空＆海の映像が得られるまでチャレンジは続きますｗ 撮影では「堂ヶ島マリン」の全面バックアップを頂き、また、観光客の皆さんも好意的に協力してくれたので、気持ち良く飛ばすことができました。 撮影飛行にご協力下さった堂ヶ島の皆さん、大変お世話になりました。 そして、伊東市に拠点を置く「TEAM ROCKY」のサポートも万全でした♪ https://youtu.be/CYHjRMoKySU
半球カメラでの撮影です。
youtubeで見て下さい。 グルグルと周りを見ることができます。 https://t.co/5PPu0tu4B5 |
 先日、名古屋のＡさんの提起にて初めて知ったことです。（ビジョンポジショニングの高度制限は知っていました。） 僕自身、疑問に思ったので実際に確認してみました。 疑問の内容は、P4Pにおいての「ATTI-modeの不思議」ですｗ Ａさんの投稿では、P4PにてGPSを100%受信できない状態で飛ばすと、フライトモードがGPS-modeでも高度制限が掛かるということでした。 僕もＡさんと同様に、写真の様にGPSをアルミ箔で覆ってGPSを受信できない状況で飛ばしてみました。 結果は以下の通りです。 １）GPSを受信できない状態（補足数＝0）で、フライトモードをGPS-modeにしてビジョンポジショニングがONの状態だと、ビジョンポジショニングの高度制限10ｍに達すると警告を発してそれ以上は上昇できなくなります。 モニター画面の高度表示はビジョンポジショニングが測定した高度になります。 離陸した後で段差がある場所に移動すると、その地表からの10m高度制限＆高度表示に変わります。 ２）次に、フライトモードをATTI-modeにすると、高度30mで警告を発してそれ以上は上昇できなくなります。 ビジョンポジショニングは働いていないので、高度表示は「0」のままです。 ３）アルミ箔を除去して通常の状態に戻した時のATTI-modeでは、高度制限は一切掛かりません。 GPSの補足数は通常通りで、高度表示も普通です。 テストの結果から、P4PではATTI-modeにしていてもGPSが何らかの作用をしていることが分かります。 つまり、P4PのATTI-modeはP3までのATTI-modeとはまったく異なり「気圧センサーのみでの飛行ではない」ということです。 P3以前のATTI-modeでは気圧センサーで機体の高度を認識していたため、GPSを受信できてもできなくても高度制限はありませんでした。 P4PのATTI-modeでは、純粋に気圧センサーだけではなく、ビジョンポジショニングの有無やGPS信号の有無によって機体の高度を制御している可能性があるのです。 ちなみに、写真の様にアルミ箔を付けた状態でも、5分くらい飛ばしているとわずかですがGPS信号を補足し始めます。 （P4PのGPSシステムの性能はすごいですねｗ） 先のATTI-modeで30mの高度制限に掛かったままスロットルハイで飛行を続けていた際、GPSを数個受信した時点で突然高度制限が解除されて一気に上昇して行きました。 P3PではGPSを受信できない様にした状態でも飛行中の高度をモニター表示しているのに、P4Pでは高度表示しなくなります。 そして、ビジョンポジショニングが働いている高度では表示しますが、ATTI-modeでは高度=0と表示します。 P4Pは気圧センサーでは高度を認識していないのでしょうか？？ 基本的な機能なのに、ユーザー側では分かりません（＞＜） どういう飛行環境で遭遇するかは分からないし、もしかしたら通常ではありえない条件なのかもしれません。 でも、こういう基本的な機能の違いは、我々パイロットにしてみると非常に重要なこととです！ 各センサーの働き方がある程度は理解できていないと、様々な場面での対処ができなくなります。 DJIはメーカーとして、きちんとアナウンスすべきですね。 追記： 気圧センサーで高度を認識しているからこそ、高度30mの制限が働く訳ですが、P4PのGPS信号ゼロでのATTI-modeとP3PのATTI-modeを比較すると、明らかにP3Pの方が落ち着いていることが分かっています。 |
 妻の練習機（P3P-2号機）に、オリジナルプロポパッドとバランスウェイトを付けました。（元々P3P-2号機に付けてあったパッドは、僕のP4Pに使ってますｗ） 付いてないと、プロポのバランスが悪いし、おなかにくっつき過ぎて、細かい複合打の操縦がやりにくいそうです。 そこの違いが分かれば、操縦姿勢の基本ができているということになります。 まずは、初心者卒業です♪  数名の方からご希望がありましたので、僭越ながら販売させて頂くことにしました（＾＾；セットで販売しようと思いましたが、iPhone程度の重さならウェイトは必要ないと思いますので、パッドとウェイトは、個別で販売します。 ちなみに、僕のP4PPは、ウェイトを付けていません。 取り付け方は写真を参考にして下さい。 おおまかですが、プロポ形状に合わせて曲げてあるので、普通の両面テープで簡単に取り付けできると思います。 ウェイトを付けた場合は、重いのでネックストラップが必須になります。 （ウェイトに関係なく、ストラップの使用を推奨してますけどｗ） 受注後に製作開始しますので、発送までには１週間〜１０日くらい掛かります。 以下、販売価格です。 価格には、消費税および、送料＆代引き手数料（全国一律６００円）を含んでいます。 発送は「クロネコヤマト」のコレクト宅急便扱いなので、時間指定および追跡が可能です。 １）プロポパッド（SUS304）:２９００円＋６００円＝３５００円 ２）ウェイト（S45C）：１２００円＋６００円＝１８００円 ３）両方セット：２９００円＋１２００円＋６００円＝４７００円 ほとんど原価なので、値切りはなしでお願いしますｗｗ 数量が複数になる場合は、まとめて１件分の送料でＯＫです。 直接手渡しの場合は、上記より送料分を引いた価格になります。 ご購入を希望の方は、下記をメールまたはFBでメッセ下さい。 １）必要な物＆数量 ２）郵便番号 ３）住所 ４）お名前 ５）電話番号 ６）時間指定等 最少でも１０個売れないと赤字ですので、よろしくね♪ |
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ちょっと懐かしい原稿が出てきました（爆）
数年前に東京で開催された 「第1回マルチコプター初心者講習会」 で、講義した時の原稿です。 まだ航空法も改正されておらず、世間では大きな話題とはなっていなかった頃ですね。 なので、呼び方も「ドローン」ではなく「マルチコプター」でした。 あの講習会で初めてお会いした方々は、今もFB友達として長く交流させて頂いています♪ 今更ながらに読み返してみると、 さすがに最近の機体にはマニュアルモードは存在しなくなっているものの、基本的に必要な操縦スキルや考え方はほとんど変わっていません。 各段に進歩を遂げたマルチコプターでも、最終的にはパイロットの操縦技術に頼らなければ落ちてしまうということに変わりはない訳です。 事実、事故にならない限り報道はされませんが、国内でもいっぱい落ちてます（＞＜） そういう意味では、最新ドローン・・・ワーワー言うほど大した進歩をしたとは言えないのかもしれませんね。 以下が講義の原稿ですｗ（長文です） 「マニュアル操縦の重要性について」 姿勢制御用ジャイロを積んだマルチコプターはかなり前から存在しましたが、十数年前に磁気コンパスや気圧センサー、GPSを備えて、機首方向や高度、位置制御が可能な機種が出現しました。 当時の物はかなり高価でホビー用ではなく主に研究用でした。 そして、数年前にDJIがホビー用（一部業務用）として入手可能な安価なフライトコントローラー(FC)を開発＆発売しました。 一般的なマルチコプターは、その制御方法によって大まかには4種類に区分けすることができます。 １）3軸ジャイロだけの物 ２）3軸ジャイロに3軸加速度センサーを備えた物 ３）さらに気圧センサーを備えた物 ４）そしてさらにGPSを備えた物 ジャイロと加速度センサーだけでは機体の姿勢のみを制御できますが、高度や位置は制御できません。 これに気圧センサーが加わると高度を維持できる様になります。 さらにGPSが加わることによって対地位置の制御まで可能になります。 Phantomは(4)のクラスに該当しますので、許容レベルの風速の下であれば位置と高度を維持できます。 DJI-Phantomに代表されるマルチコプターの最大の魅力は、上記のセンサーを備えたことによる自立飛行ができることです。 しかし、GPS衛星からの電波は天候や太陽風の磁気嵐等によって非常に不安定であり、また飛ばす場所の環境により電波その物が遮断されてしまう場合があります。 多くの販売店は「誰でも簡単に飛ばせる」と言っていますが、それはGPSを十分に補足している状態での話です。 現在のフライトコントローラーやジャイロの性能は格段に良くなっているため、GPSによる自立飛行は十分に安定していますが、一旦GPSを捕捉できない状況になると自分の位置を判断できなくなります。 一般的なフライトコントローラーにはGoHome機能が備わっていますが、この機能はGPSでの位置制御を前提としています。 従って、飛行中に機体の向きが分らなくなり、しかもGPSを十分に捕捉できていなかったらその時点で操縦を続けることができなくなります。 また、GPSを十分に捕捉していたとしてもフライトコントローラーが間違ったホームポイントを覚えてしまっている場合は、パイロットが予測できない方向へと飛んで行ってしまいます。 爆発的に売れたPhantomですが、世界中で多くの機体がフライアウェイしています。 そのほとんどの原因がGPSを捕捉できなかったか、間違ったホームポイントを覚えていたかによるものだと推測できます。 従来の空物ラジコンはGoHome機能などはなく、完全目視によるマニュアル飛行が当たり前でした。 ラジコン飛行機やヘリを始めた時の最初の関門は、機体の水平姿勢維持と対面操作です。 機体の機首方向とパイロットの向きが同じであれば感覚的に操縦が容易なのですが、機首が自分の方を向いている時には反対の操作をしなければいけません。 対面操縦ができないと飛行中の機体はあっと言う間に墜落してしまいますので、上級者にサポートしてもらいながら少しずつ慣れていくしかありませんでした。 センサーによる自立飛行ができるマルチコプターの出現により、対面操作どころか水平姿勢維持さえ習得をしないままでも容易に飛ばすことが可能になりました。 機首の方向が分らなくなったり正確な当て舵操作ができないと思った時は、IOCやGoHome等の機能を使って安全に帰還させることができるからです。 ただ、マルチコプターの構成部品の中で一番エラーを起しやすい部品がGPSと磁気コンパスです。 ジャイロや気圧センサー等のセンサーは、部品自体が故障しない限りエラーを起すことは滅多にありませんが、GPSは上記の通り、そして磁気コンパスも同様に外乱（磁場）の影響を大きく受けます。 墜落して破損でもしない限り致命的な故障にはなりませんが、動作エラーは割と頻繁に発生しています。 対面操縦ができない初心者にとって一番頼りな機能が、実は一番エラーを起しやすい部品なのです。 飛行中にGPSとコンパスの機能を失ったマルチコプターはどうなるのか？ 従来の飛行機やヘリの様にいきなり墜落することはありません。 Phantomを一例にすると、GPSモードで飛行していた時に上記の状態になった場合は自動でAtti（高度維持）モードに移行します。 スロットルを含めてすべての操縦（スティック）をニュートラル（センター位置）にすれば、機体は姿勢と高度を維持したままで風に流されながらホバリングを続けますが、慌ててIOCやGoHomeを使うと自分の意図しない方向へと飛んで行ってしまいます。 何もしなければ何も起こりませんので、良く考えてから次の動作に入ることが重要です。 ここでマニュアル操縦のスキルがあれば、機体の動きを見ながら自力で帰還させることができますが、マニュアル操縦ができなければ、ゆっくりとスロットルスティックを下げて着陸させるしかありません。 着陸地点が見えない場所なら、障害物等に当たって転倒するなどの不時着になります。 それでも、不用意にIOCやGPSを使ってフライアウェイするよりも安全だと思います。 マルチコプターを始めたばかりの時の話（当時FPVはありませんでした）ですが、GPSモードで飛行中に機体の姿勢が見えなくなりました。 距離は150mくらいだったので機体自体ははっきりと見えるものの、乱視の私にはどっちを向いているのかが分からなくなったのです。 仕方なくIOCのホームロックモードにして帰還させようよしたものの、エレベーターをアップにするとさらに遠ざかって行く様に見えました。 この時点でGPS機能がエラーを起したかホームポイントがずれていると推測しました。 GPS機能が正常でなければIOCもGoHomeも使えません。 すぐにIOCをオフにして、エレベーターとラダー操作により機体の向きを確認してから自力で帰還させることに成功しました。 その時の操作方法は以下の通りです。 まずエレベーターをダウンかアップにして、点にしか見えない機体の動きを観察します。 ダウンを打つかアップを打つかは、あらかじめどちらかに決めておいた方が混乱せずに判断が早く正確になります。 エレベーターを操作しても機体が左右に動かなければ、機体はこっちを向いているかまたはその反対を向いていることになります。 もしダウンを打った時に右に動き出せば、機体は右を向いています。 次にゆっくりと少しだけ右（または左）ラダーを打って、すぐにニュートラルに戻します。 再度エレベーターダウンを打って機体の動きを観察します。 機体がまだ右（または左）に動く様なら、もう一度、右（または左）ラダーの操作を繰り返します。 何度かに分けて少しずつラダーとエレベーターを操作して、エレベーターダウンを打っても機体が動かないところを見付けます。 ダウンを打っても機体が動かないということは、間違いなくこっちを向いている証拠です。 そのままダウンを打ち続ければ、機体は自分の方へ戻って来ます。 上でも述べた通りマルチコプターは余程のことがない限り姿勢を崩して落ちることはありませんし、GPSモードであればスティックをニュートラルに戻した時点でその場所に留まります。 マニュアル操縦の練習でも落ち着いて少しずつ打ってはニュートラルに戻し、また打ってと繰り返し操作すれば容易に習得することができます。 時間さえあれば落とすリスクもなくマスターできるスキルなので、ぜひ空撮飛行を始める前に習得する様にして下さい。 従来の空物ラジコンでは、落とさずに操縦を覚えるためにシミュレータが大いに役立ちましたが、マルチコプターにおいてもシミュレータを使うことによって効率的に練習できます。 現在市販されているシミュレータは数千円の物から数万円の物まで様々ですが、背景の動きや重力加速度の相関性と設定オプションの種類が値段による主な違いです。 マルチコプターの操縦練習に使うのであれば、一番安価な物で十分だと思います。 日本語対応のシミュレータは、FMS、HELI-X、Phoenix、Realflightなどがあります。 |
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