2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 「初代Phantom」フライトコントローラーの技術もかなり見えて来たし、誰でもすぐに飛ばせるオールインワン機を出そう！ 一応空撮もできる様に、GoPro用のホルダーだけは付けときますのでよろしく♪ 「Phantom2」 やっぱ、もう少し長く、遠くまで飛ばせる機体が欲しいよね。 それにバッテリーの管理は最重要課題だし、専用にして売れば儲かるかも。 ジンバルとカメラは今後どうするか、現在模索中です。 「Phantom3/P」 もう他社のカメラは当てにしません！やっぱり独自で開発します！！ 技術者もいっぱい引っこ抜きましたしねｗ どうだ、4Kカメラが完成したぞ♪ 機体の制御系は、ほぼ完成の域に達しているでしょ。 オートパイロットについてはアプリでどうにでもなるんだけど、事故(PL)が怖いから様子見です。 もう少しの間はサードパーティさんで勝手にやって下さい。 「Phantom4」 障害物回避の技術も開発してるので、とりあえず搭載してみました。 すみません、カメラの開発は少し遅れてるのでカッコだけは変えときました。 スピードが遅いと言われていたので、少しだけ最大スピードを上げました。 もちろん、バッテリーはインテリジェントをうたい文句に専用です。 けっこうバッテリーが儲かるんですよねｗｗ 「Phantom4/P」 現時点では最高性能と自負するカメラが完成しましたぜ♪ 障害物センサーはまだまだ発展途上ですが、引き続き今後もユーザーにテストしてもらいますｗ 自社開発のタブレットモニターも作ったので、とりあえず使ってみて下さい。 まだ心配なところが多いので、従来どおりのモニターなしバージョンもありますよ。 「Phantom5」 ３軸ジンバル？ そんな物はインスパで十分です。 リトラクタブル？ 重くなるからダメです。 じゃあ何？ はっきり言って目玉がないんですよ。 障害物回避システムが格段に良くなればもちろん新機種に搭載するんですが、 まだデータ不足なんですよね。 ユーザーのみなさん、もっともっとぶつけてみて下さい。 ログデータはしっかり見せて頂きます♪ さらに高性能なカメラの開発もやってますが、Phantomシリーズでは当分これくらいが適当だと思ってます。 ちゃんとしたタブレットモニターが完成したら、モニターなしプロポは作りませんのであしからず。 これで、一から十までぜーんぶうちの製品で完結しますね（しめしめ）。 それを夢の中で聞いていた僕は・・・ 初代Phantom：ここで着いていかないと置いて行かれる、ってな訳で迷わず購入。 Phantom2：長く飛ぶだけじゃあ、なんだかなーで見送り。 Phantom3/P：スパッと購入。 Phantom4：あれ？カメラは同じジャンで見送り。 Phantom4/P：待ってましたで即購入。 Phantom5：ちょっと中途半端なんで見送りの予定。障害物回避が完璧なら購入。 |
 １枚目の写真はInfinityHobbyで買ったマウントですが、Phantom4Proには重過ぎることと共振が出るため使えませんでした。特に付属のＯリングダンパーが曲者で、これのおかげでどうしようもないくらい共振しました。 さらに、下の方まで伸ばすロッドを付けると、墜落するんじゃないかというほど共振しますｗｗ また、プレートの面積が広過ぎて、VPが誤作動することもありました。 せっかく買ったのに、テストだけで終わりです。 もしかしたら、もっと大型機になら使える可能性があります。 そして、自分で作ったのが２枚目の写真です。 磁気的にもまったく影響がないし、そこそこの強度もあるので、ＭＣナイロンを使いました。 中央部を抜いているのは、軽量化とダンパー効果を期待してです。 SP360-4Kとの結合には、簡単に外せる様にGoProのマウントを使っています。 この幅と取付け位置なら、P4PカメラのイニシャライズやVPにもまったく影響しません。 SP360-4Kを搭載すると、P4Pのカメラを真下に向けた時だけSP360が映り込みますが、 マウントだけの時はP4Pのカメラが真下でも映り込みはありません。 最終的に、ほぼリジットとなったマウントですが、テストフライトした結果は上々でした。 リジットの方が変に揺れるよりも安定して飛行することができるので、トータルバランス的にもGoodでした♪ ３枚目の写真は、P3P用に使っている離陸台にボルトを４本追加した改造離陸台です。 P3Pでは強風時に始動すると始動時のブンブンで簡単に倒れますが、この離陸台のおかげで倒れずに始動＆離陸ができます。 SP360-4Kを搭載した時は、この改造した離陸台をひっくり返して使います。 これで１台２役って訳ですｗｗ 当然ですが、追加したボルト及びナットは、磁気的に影響のないSUS304を使っています。 離陸台の角穴部分にSP360-4Kが入ることのなるので、離陸時には細心の注意が必要です。 まっすぐ離陸させれば何も問題ない訳ですが、絶対とは言い切れないので、レンズ保護のために角穴の周囲をスポンジでガードしています。 |
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Phantom4Proに搭載するために買った半球カメラですが、やっとマウントが完成しました♪
で、さっそく会社の前でテスト撮影しようと思ったら、爆風でした！ 機体がけっこう揺れるので、屋根の高さまで上げてすぐに降ろしました。 取付けマウントを色々試した結果、最終的には自作になりましたｗｗ 今日の風でこれくらいの動画が撮れれば、自分としては満足なので、これで「完成」です。 https://youtu.be/t-5WXKTWuzs |
 ある意味経験豊富とも言える、初心者ではない操縦者でも「間違った使い方」をしているのをよく見掛けます。トラブル事例としても「原因不明」で片付けられている場合も多く、「テレメトリーモニターではバッテリー残量は十分にあったのに突然墜落した！」という話です。 すべてが今回のパターンではありませんが、かなりの事例で該当しているはずです。 まず、テレメトリーのバッテリー残量表示データは「満充電状態を基準」にして計算されているということです。 今までの経験では90％以上の残量であれば大きなずれはありませんが、70％や60％とかではかなりの誤差が生じます。 これまでも何人かの人に説明したものの、なかなか理解してくれないので、今回、実際のログ状況から可視化してみました。 手順は、バッテリーを使い切る前にフライトを中断し、一度電源を落とします。 その後数分してから再起動してリフライトするだけです。 その時のログがこの動画になります。 面倒なので、今回の検証とは関係ないログデータもそのまま表示しています。 再起動して離陸した時点では、テレメトリーのバッテリー残量は49％になっています。 各セルの電圧もそこそこあります・・・が。 離陸してからたったの24コマ目で各セルの電圧が急激にドロップしました。 実際にはこれが本当のセル電圧のはずです。 しかし、各セルの電圧が下がってもテレメトリーの残量表示は変わりません。 そのままフライトを続けると、1分24秒で勝手に強制ランディングが発動されました。 スロットルニュートラルでは着陸してしまうので、高度が下がらない様にスロットルを上げています。 この時のテレメトリー表示は47％ですが、バッテリーの電圧は13.34Ｖまで落ちています。 13.34Ｖというのは、4セルで飛ぶPhantom3だとすでに強制ランディングのしきい値を下回っています。 当然、強制ランディングが発動されても当たり前だということですね。 では、なぜ、その前に低電圧警告（通常は30％に設定）は働かなかったのでしょうか。 僕なりの推測でしかありませんが、たぶん低電圧警告は「％表示」のバッテリー残量をモニターしており、 最終的な強制ランディング（通常は10％に設定）はバッテリーの実電圧をモニターしているのではないかと思います。 僕の推測通りだとすれば、見掛け上は47％もあるので第一段階の低電圧警告は発動されないまま、いきなり強制ランディングが始まる訳です。 30％残の低電圧警告についても実電圧を基準にすれば解決すると思いますが、設計上の問題なので仕方ありません。 元々計算が難しくしかも実電圧との整合性がイイ加減な「％での残量表示」を採用している限り、対策は困難なのかもしれません。 でも、電動ヘリや飛行機の経験がある我々でさえ「％での残量表示」はバッテリーの状況を瞬時に読み取るにはとても有益です。 国内のプロポメーカーですら未だにテレメトリーでは実電圧しか表示しないのに、あえてリスクを承知で％表示しているDJIはある意味すごいと思います。 結局、何が言いたいのかというとｗ 一度フライトしたバッテリーは、いくら残っていてもそのままで使ってはいけないということです！ 一見してバッテリー残量が十分だったとしても、それは「ウソ」だということを認識しなければいけません。 必ず、再充電して満タン状態にしてからフライトしましょう。 とはいえ、その日のフライト状況によっては、どうしてもあと１回飛ばさなくてはいけない場面もあります。 その場合、使ったバッテリーの中から一番多く残っている物を探して使う訳ですが、絶対にテレメトリーのバッテリー残量を信用してはいけません。 バッテリー詳細モニターを開いて、各セル及び全体の電圧表示を見ながら、自分自身で飛行限界を知った上でフライトしましょう。 Phantomの場合、4セルなので14.0Ｖが安全な限界だと思います。 https://youtu.be/DaS5hypSOfg 写真は、Phanrom3での％表示と実電圧を比較したグラフです。 X軸は逆の方が分かりやすいかもしれませんがｗｗ 満充電の状態から使い始めると、徐々に電圧が下がり％表示も減って来ます。 同じ％でも実電圧はある程度上下しているのが分かります。 つまり、％表示の計算ではある程度のサンプリングをして判断していることになります。 そうしないと、％表示が増えたり減ったりすることになるので、操縦者が判断しにくくなるからでしょう。 右にくっついているグラフが、一度使ったバッテリーでリフライトしたものです。 離陸後一気に14V以下まで下がっていますが、上記のサンプリング時間があるため約90秒の間は強制ランディングが発動されません。 ここで怖いのは、再使用したバッテリーでは強制ランディングの開始が本来のタイミングより遅れるということです。 緊急時はたったの1分でも生死を分けることになります。 そういった意味でも、使ったバッテリーは再使用しないことが重要です。 |
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今回は、ミニチュア風専用に定点ホバリングで撮った素材を使ってみました。
内容とＢＧＭはまったく関係ありませんｗｗ んーーー、今一思う様にできません。 次のトライでは、撮影する時のカメラセッティングを変えてみようと思います。 https://youtu.be/m8n12MBn1EQ |
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