2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
 １月に購入していたP3用のパラシュートユニットです。FWのVer.Upやシステムイニシャライズと単品での動作確認ができたので、いよいよ実機に搭載してみます。 単品確認では、落下（姿勢変化）を検知してサーボを開傘位置まで動かすのに1ｍ以内の高度ロスで反応しました。 思っていたよりもスピーディですね！ 今後の実機テストでは、もちろんP3ではなくP1を使用しますｗｗ 果たしてちゃんと開いてくれるのか！？ それとも、P1が１機オシャカになるのか！？ 購入した時の投稿では気圧センサーで落下を検知と書きましたが、大きな勘違いでした（＾＾； 落下の確認には角度センサーを３個と加速度センサーを１個使って姿勢変化を見ています。 Mayday Boardを機体に搭載した時の角度から90度くらい傾くと落下と判断する様です。  Mayday Board をセットする際の英語のフローチャートが同梱されているのですが、毎回使うので間違わない様に日本語に書き換えました。 （自分用です♪）  天気がいいので、Phantom1でパラシュートをテストしようと思ったのですが・・・なんと、P3とP1とではスキッドの取付けや形状がまったく違ってました！ 今までこんなところは気にもしてなかったので、初めて知りました（＾＾； 購入したMARS mini のブラケットはP3専用でP1には使えません。 いきなりP3でテストする訳にも行かず、P1用のブラケットを作るしかなさそうですｗｗ ガクッ。  ブラケットは簡単なので、図面化完了ｗｗあとはレーザーで切るだけです。 どうせテストに使うだけだから、ジュラはやめて軽量化も省略（＾＾；  機体の異常を感知してパラシュート等を作動させるセンサーボードとしてはかなり良くできているMaydayBoardですが、取説が今一分かり辛く、また説明の動画もほとんどありません。世界中探しても情報不足ですｗｗ 今後は自分としても常時使う訳でもないため、すぐに忘れてしまいそう。 そこで、覚え書きの意味で「取り扱い説明書！？」を作ってみました♪ 付属の英語版リファレンスを直訳すると、色々と違っていてとんでもないです（＞＜） 使う人は、この取説を参考にして下さい♪ っていうか、今日は動画の編集作業もなく暇なので・・・（＾＾；  PhantomV1用のブラケットができました♪サクッと取り付け様としましたが、残念ながらP1ではスキッドとパラシュートケースが干渉しました。 スキッドの中央部分をスパッとカットして無事に取付け完了です。 先日作成したオリジナルの取説に従って、最初からイニシャライズをやり直しました。 ホントにパラシュートが開いてしまわないようにロックピンを挿してからMaydayBoardを起動！ 部屋の中でP1を放り投げてみました。 キャッチしてみると、赤LEDが点滅してサーボのホーンはリリース位置まで動いていました♪ 事前準備と確認はバッチリ完璧！ あとは、実際に飛ばして上空でCSC起動するだけです。 ちょこっとワクワク＆ドキドキｗｗ
今日はPhantomV1に取り付けた「MaydayBoard」のテストをしました。
まず、ロックピンを付けた状態で飛ばしました。 目的は、通常飛行中に誤作動してパラシュートが開いてしまわないかの確認です。 PhantomV1のマニュアルモードで少し荒っぽく飛ばしてみたところ、誤作動することはまったくありませんでした。 次はロックピンを外して、いよいよ上空でモーターを止めます。 事前にATTIモードで上空の風向きを確認し、流される方向を予測しておきました。 テスト場所は河川敷の広いグランドなので、ロストすることはまずないはずです。 離陸前にもう一度「MaydayBoard」の作動確認をしてから上空へ上げます。 が、ここまでの作業で大きなミスをやってしまいました（＞＜） パラグライダーで飛んでいた時にも分かっていたはずなのに・・・ 新品のまま畳まれたパラシュートを、一度も開くことなくテストを開始してしまいました。 当然、開傘に時間が掛かるので緊急時には大問題です！ 最悪の場合は開かないこともあります。 そして、もう一つのミスはモーターストップの高度が低過ぎたことです。 大した風でもなかったのでもっと高くても良かったはずですが、無意識のうちに低めの高度を選択してしまいました。 事前によく考察して、テスト開始の高度をきちんと決めておくべきでした。 CSCを起動してモーターを停止させた高度が約20ｍ・・・ しかも一度も開いていないパラシュート・・・ 結果は無残でした。 終わってから考えれば当然の結果です。 モーターが止まって姿勢を崩した瞬間に「MaydayBoard」は正常にリリースしています。 高度ロスはわずかに2ｍ程度です。 しかし、パラシュートが開く前に地面に激突してしまいました（泣） ほとんど無抵抗のまま墜落したPhantomV1は、アームが折れて死んでしまいました。 簡易的に作ったブラケットも曲がってしまいましたが、幸いにも「MaydayBorad」と「MARS mini」は無傷でした。 次回は、PhantomV1-2号機で再チャレンジします（＾＾； ガクッ。 https://youtu.be/D3mIYFwtpMw  MaydayBoardをPhantomV1-3号機に乗せ換えです。イタステのPhantomV1-2号機はGPSが出っ張っているのでやめました。 今度は気を引き締めて！慎重にトライします（＾＾； にしても、落とすテストって、やっぱ嫌だなあ・・・ｗｗ
PhantomV1でパラシュートの開傘テストをしました。
前回は高度が20ｍと低過ぎたため開傘する前に地面に激突してしまったので、今回は十分な高度を確保することにしました。 ただ、高度を高くすれば開傘して着地までの時間には余裕ができるものの、着地するまでに風に流される距離も長くなります。 開傘した時の落下速度がまったく読めない中で、モーターを止める高度を決めるのはとても難しいです。 まずPhantom3をATTIモードで飛ばし、上空100ｍでは風速5m/sということを確認しました。 しかし数回確認するとその度に風向が微妙に変化するし、時々突風も吹くのでなかなか定まりません。 南北はすべて広いグランドですが、西側には堤防道路、東側は河原です。 当初は高度100ｍから落下させる予定でしたが、少し下げて80ｍに変更しました。 「MaydayBoards」の作動の瞬間を撮ってみようと、まずテスト機のPhantom1を上空で待機させ、Phantom3を上げて「Vertical studio」でP1を捕捉しました。 が、残念ながら「Vertical studio」の追い掛け機能ではP1の落下速度には着いて行けず、あっけなく視界から消えました（＾＾； 肝心な「MaydayBoards」の方は正常に作動してきれいに開傘しました。 開傘時の落下速度は思っていたよりも速く、着地までにはそれほど流されることはありませんでした。 今回は地上がグランドだったこともあり、落下、開傘して着地してもP1は完全無傷でした。 外観もメカの動作も問題なかったので、高度70ｍ、60ｍとトライしましたが、正常に開傘して機体は無傷でした。 最後に50ｍでトライしたところ別の問題が発生して失敗（＞＜） 結局、開傘に必要な最低高度の検証はできませんでした。 高度60ｍの時の感覚としては、50ｍでも楽勝な気がしますが・・・次回のテストに持ち越しですｗ https://youtu.be/cEQsuIxtrmI |
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今年も早３月半ばになりました。
卒業の季節ですね・・・ ずっと前に作った曲ですが、少しだけリメイクしてみました。 いつものことですがｗ詩はフィクションで、写真も関係ありませんｗｗ https://youtu.be/YofaGUkES7A |
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VSTは、カメラで得られたイメージを解析することによってターゲットを追い掛けることができるアプリです。
正規版のVer.1が公開されて間もないため、まだまだ色々と不備がありますが、とりあえず追い掛け機能だけをテストしてみました。 雨の合間を狙って飛ばしたので条件が悪く暗い映像ですｗ テストの内容は車をターゲットにして、P3は定位置でターゲットを眺めたり前進＆後進で追い掛けたり高度を変えてみたりと色々やってみました。 映像の中でのパイロットが操作しているのは、高度（スロットル）と前後進のスピード（エレベーター）のみです。 機種方向を変えるためのラダー操作とカメラのチルトアングルはVSTが自動でやってくれます。 P4の同様の機能がどういうレベルなのか分からないので比較はできませんが、VSTではターゲットから30ｍくらい離れても追従できました。 現状のVer.では完全オートではないですが、僕としては高度やスピードを自由に変えられる今のVer.でも十分でした。 っていうか、完全オートよりも今の方が思い通りの撮影ができます。 ただ、現状ではスティックモードがmode-2しか使えませんので注意が必要です。 実際、僕はmode-2では飛ばせないので苦労しました（＾＾； この点についてはすぐに改善してくれるそうなので、近々に公開されるUpDateを待ちます。 GPSによってマップ上で飛行制限を掛けるウォール機能についても、使えるのはUpDate後になります。 https://youtu.be/Wi9CEtlWjFA
本日VSがUpDateされました♪
先日テストした「Orbit」機能に加えて待望の「Walls」機能が追加されました。 どんな感じなのか楽しみですｗ P3のサードパーティ製アプリは、今回の「Vertical Studio」や「LITCHI」をはじめ、これまでに「FPV Camera」「Phantom Flight」「Autopilot」を試しました。 新しいアプリ「CoPilot」にも少し興味がありますが、現時点ではまだまだ発展途上です。 今のところ、使い勝手や安定性、ログ管理では「LITCHI」がベスト！ イメージ解析を使ったアプリでは「Vertical Studio」が有力かな。 搭載されたセンサー機能を100％生かせば、もっと安全に楽に使いやすくなるPhantom3だと思っています。 製造元のDJIはすでにPhantom4を発表していますが、Phantom3でもまだまだ行けます！！ http://vertical.ai/features/
VSがUpDateして待望の「WALLS-mode」が追加されたのでさっそく試してみました。
使い方は簡単で、ただMAP上にラインを引くだけです。 そのライン上を通過しようとすると、ラインの手前から減速を始めてライン上で停止します。 P3をラインで囲めばその範囲から出ることはできませんｗｗ 動画の最後の方で分かりますが、WALL機能を使用している時は機体の進行方向にバーが表示されます。 機体の速度によってバーの長さが変わり、速度が速くなるとバーは長くなります。 ラインに向かって進行するとラインにバーが接触した時点で減速を始め、機体はライン上に入る前に停止します。 全速で走っていてもしっかりと停止してくれるし、バックでもサイドスリップでも同様に停止します。 ざっとテストしただけなので細かいところは検証していませんが、精度も良くてなかなか優れものですね♪ 残念ながら、今回のUpDateではスティックモードの改善はされていませんでした。 相変わらず不慣れなmode-2で飛ばしました（＾＾； https://youtu.be/31vgKxC1gxU |
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世間で一般的なドローンといえば、クワッドやヘキサ等のマルチコプタータイプがイメージされています。
DJIのPahntomシリーズが特に有名ですね。 昨年から警視庁が開発して東京マラソンで導入された捕獲用ドローンも、捕獲対象としてはマルチコプタータイプのドローンを想定していると思います。 ですが、本気でテロを起こそうとするのなら、そもそもマルチコプタータイプではスピードが遅過ぎです。 例えばシングルローターヘリにシングルローター用のＦＣ（フライトコントローラー）を積めば、自立してオートパイロット飛行も可能です。 飛行スピードも距離もマルチコプタータイプの比ではありません。 普通に飛行しても１５０ＫＰＨは軽く超えるし、少し大きめの燃料タンクを積めば１時間近くも飛行できます。 電動のマルチコプタータイプが有利なのは測量や空撮といった特に振動を嫌う様な使い方であって、攻撃だけを目的とするなら飛行時間が短い電動である必要はなく、また振動の少ないマルチローターである必要はありません。 振動が大きいというデメリット以外は、容易にセッティングできてペイロードも大きく飛行スピードも距離も確保できるシングルローターのエンジン機の方が攻撃目的としては適していると思います。 一般的なドローン（マルチコプタータイプ）しか知らない人たちは、たぶんシングルローターヘリのことすら頭には浮かばないのでしょう。 真剣にテロ防止を考えているのなら、空中捕獲よりももっと有効な手段を選んだ方が良いと思います。 https://youtu.be/LoyO5VQZD5Q 投稿内容と動画は関係ありません（＾＾； |
 本日(3/1)の夜中に公開されたDJIの新機種です。搭載された新機能は障害物回避機能やイメージセンサーによる追い掛け機能など、ほぼ予想通りでした。 僕が一番気になっていた総重量は、予想を外れてP3+100gと以外に軽かったです♪ 値段も予想を大きく外れて20万円以下でした♪♪ P3/Proの発売時の値段+15000円くらいで今回の機能がプラスされたことはすごいですね。 DJIの独走はまだまだ続きそうですｗｗ P3からの主な変更点を考えると・・・ １．まず、飛行時間の+10分は大きいです！オートパイロットで飛ばすことを考えるとP3での片道3Kmが5Kmまで伸ばせます。精神的にもかなり余裕ができますね。 ２．障害物センサーは前方向だけですが、ジンバルが360度パンができるのでカメラを後ろに向けてバック飛行すれば後方の障害物回避にもメリットがあります。ただ、どの程度の大きさの障害物まで認識してくれるのかが不明ですし、カメラを横に向けてのサイドスリップ撮影ではスキッドが映り込んでしまうので使えません。せめて横方向にもセンサーが欲しかったですね。 ３．イメージセンサーによる追い掛け機能は15ｍの範囲までなので僕としてはあまり使えないかなー。この程度なら自分で操縦して追い掛けますｗ ４．カメラの性能はFHD/120FPSまで向上しましたが4Kでは相変わらず30FPSです。僕としては編集時にデジタルズームとスピードコントロールをするために、どっちかというと4Kでの60FPSが欲しかったです。 ５．最高スピードが72KPHになり実質的に15mpsの強風下でも飛ばせますが、P3で飛行可能な10mpsでも今のところは十分です。また、ターゲットを追い掛ける場面を考えてもP3の57KPHで不足を感じたことはありません。 以上より、僕的にはP4の嬉しい新機能は飛行時間だけになりますね（＾＾； P2やP2Vが出た時と同じく今回は見送りです。 次のP5に期待して、一年間じっと我慢しますｗｗ http://www.dji.com/product/phantom-4 |
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