2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 先日、開催された「フライト技術アカデミー」が中日新聞に掲載されました。写真は「マルチコプター協議会」代表の北原氏と受講生です。 僕は操縦技術の方の講師を担当しましたｗ アカデミーの他、協議会の取り組みが紹介されています♪
２０１６年１０月２９日、３０日の二日間、マルチコプター利用協議会の主催による「第２回フライト技術アカデミー」が開催されました。
実技では各講師あたり３名と限定とした、マンツーマンの講習です。 僕はデモフライトと実技講習の講師を担当しました。 一日目の午前中、杉本講師による学科講習からスタートし、午後は屋外で、二日目は屋内（ＡＴＴＩ）と屋外で実技講習を行いました。 昼食は前回と同様に屋外でのピクニック気分で、質疑応答や自己紹介を含めたディスカッションです。 特に今回のアカデミーからは、コントロールアプリ「ＤＪＩ-ＧＯ」の詳細説明と使い方について時間を長く取りました。 各アラームの意味やキャリブレーションの方法等、未だに多くのユーザーが間違った認識をしているからです（＾＾； 動画では、デモフライト時のフライトモードやスティックワークの詳細が分かる様にしています。 現在のマルチコプター（ドローン）は、いくら性能が良くなったとは言え、まだまだ「ちゃんと操縦しないと飛ばないラジコン」です。 飛んでいる機体の向きや動きを見て「考えなくても」瞬時に反射的に指が動く様になるまで練習しましょう♪ https://youtu.be/SuVt-6Tu2So |
 10月22日（土曜日）に堂ヶ島を空撮しました。天気予報では数日前まで雨予報でしたが、前後の予定が一杯だったため延期することもできずに決行しました。 前日のロケハンから何とか曇り予報に変わり、ドローンの飛行には支障のない天候になりました。 しかし、ロケハンから本番、予備日の3日間共に海上はうねりが高く、島巡りや洞窟巡りの遊覧船はすべて欠航（＞＜） 予定していた洞窟入り口から内部へ進入する撮影ができない、とても残念な結果となりました。 それでも、洞窟の奥にあるポッカリと空いた天窓洞からの垂直進入にはチャレンジできました。 洞窟内に入る空撮で、一番心配していたのは「コンパスエラー」です。 一般的なドローンは、磁気コンパスを頼りに機首の方向を認識しています。 コンパスエラーを起こすと、当然、機首がどっちの方向を向いているのか認識できなくなり暴走することも考えられます。 今回の洞窟進入においても、最悪の場合はロープを使っての「吊下げ式」で撮影できる様に準備をして臨みました。 幸い洞窟内の海面近くでもコンパスエラーは発生しなかったので飛行自体は可能でしたが、洞窟内でも東からの強風が吹き荒れていて、GPSなしでの操縦は難しかったです。 遊覧船がすべて欠航になり堂ヶ島周辺の景色だけの空撮とあきらめていたところ、「堂ヶ島マリン」の皆さんのご好意で撮影のために出港して頂きました。 外海だけの運航で、しかもお客さんが乗っていない遊覧船ですが、堂ヶ島には欠かせない島巡りの遊覧船を撮ることができたのはとても良かったです♪ 今回の空撮は、伊東市を拠点とするプロの映像集団「TEAM ROCKY」代表、伊藤さんのご協力により実現できました。 また、国交省はもちろん、地元関係各所すべての許可を受けて実施しています。 特に「堂ヶ島マリン」の皆さんには特別なご配慮を頂き、感謝の念でいっぱいです。 本当にありがとうございました！ 機会があれば、次回は遊覧船が運航できる天候の下、観光客で賑わう堂ヶ島と洞窟の進入を含めたダイナミックな撮影にトライしてみたいです。 https://youtu.be/Pwora5T1AaQ
10月22日（土曜日）、堂ヶ島の後で行った爪木崎海岸です。
風光明媚で空撮には最適な場所ですが、すぐ近くに須崎御用邸があることから周辺一帯の警備が厳しく、現在ではドローンの飛行が禁止されています。 我が空撮チームは事前に飛行許可を申請し、当日は警察官が立会いの下で飛行させることが可能となりました。 しかし、堂ヶ島の遊覧船が全便欠航となる様な強風の日、半島の東側に位置する爪木崎はさらに爆風でした。 平均風速9m/s、最大風速は10m/sを超えていて、とても空撮できる気象条件ではありませんでした。 飛行中止も考えましたが、幸いにも海岸付近に人がいなかったことと、立会いの警察官が興味津々みたいだったので１回だけ飛ばしましたｗ チェックリストに従って、入念に機体とアプリの事前確認を行ない、離陸は「立ちゴケ防止の離陸台」を使いました。 離陸後は、システムの動作や風に対する操縦の余裕度等を確認して、自分なりに安全に飛行できると判断しました。 ちなみに、僕がPhantom3で経験している飛行可能な最大風速はアゲンスト15m/s、フォロー12m/sです。 爪木崎ではサイドアゲンストなので、気持ち的にも十分な余裕がありました。 まず、海水浴場の横を通って灯台を周り爪木島へ。 ミス打ちさえしなければ飛行すること自体は問題ないものの、ラダー操作でのパンはPhantom3の限界を超えています。 正直、安定したパンができないと空撮にはなりませんねｗ １周目で飛行ルートの安全性を確認できたので、２周目の本番へ。 が・・・灯台をセンターリングし始めた時にトラブルが発生！ カメラ映像もテレメトリー情報も全てがフリーズしました！！ 距離はたったの400mで、フリーズ直前までダウンリンクは常に100％を維持していました。 すぐに機体に目を移し、目視飛行に切り替えてテキトウに舵を打ってみると、コントロールはできている様です。 ただ、打った舵と機体が反応する動きを見ながら操縦するには風が強過ぎます。 チョンと打っただけでも、一瞬にして数十メートも流されます。 これではどうすることもできないので、もはやGoHomeしかありません。 と、そこまで考えているうちに映像が回復しましたが、まったく原因が分からないので、とりあえず慎重にGoHomeを起動しました。 こういう状況では、いくらGoHomeでも離陸地点（HomePoint）に帰って来るとは限りません。 意図しない方向へ動き出したら、すぐに解除して自分で操縦する必要があります。 この時は問題なくこっちに向かっていたので、安心してGoHomeに任せました♪ 映像データを見ると全体的に細かい振動が入っており、完全にジンバルのスタビ限界を超えていることが分かります。 仕方ないので、空撮動画としてではなく「飛行検証」動画として編集しました（爆） 編集前に全てのログデータを確認しましたが、映像ロストした時にBATT電圧がすべて「ゼロ」に落ちている以外は普通です。 いったい何が原因だったのか！？ 真の原因は未だに不明のままです。 早急に河川敷の飛行場でテストを繰り返す必要がありますが、再現しないと厄介ですね。 今回の飛行についても、伊東市を拠点とする「TEAM ROCKY」の伊藤さんのご協力により実現できました。 ありがとうございました！ https://youtu.be/N49t39HqiTs |
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澄んだ秋空が綺麗だったので、久しぶりに天竜川上空を飛ばしました。
地上は風速6m/s、上空は8m/sの強風でした。 今回は4Kの映像はそのままで、DashWareでログデータを重ねてみました。 https://youtu.be/AbNrMhNP8-A |
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先週の「生月／大バエ灯台」に続き、
今回もPhantom3で空撮した映像を使って頂きました♪ 今夜NBC長崎放送で放送されました。 僕の故郷（平戸市野子町）にそびえる「霊峰／志々伎山」です。 2Km離れたふもとから飛ばしました。 https://youtu.be/o3xuzxzDj68 |
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今日はお昼頃に雨が上がりました。
雨が上がると、お決まりの強風が吹きます。 ビュービューになれば、DOBBYの限界を見ておきたかったので好都合です♪ 河川敷に行ってみるとグランドは風速6〜7m/sで、時々8m/sの突風が吹いていました。 DOBBYのスペック上の飛行可能風速8m/sまでになっていますが、果たしてどうなのか！？ 昨日と同じ様に、ハンドリリースで離陸してテストを開始しました。 ハンドリリースの場合、離陸する時の風向きは普通の離陸とはちょっと違います。 地面からの離陸では通常、風向きに対してアゲンストの状態に機体をセットします。 初心者の場合は、離陸直後に風のあおりで自分の方に来ない様にフォローを推奨しています。 DOBBYのハンドリリースの場合は、離陸直後はiPhoneですぐに操縦ができないため、アゲンストでのリリースは絶対にありえません。 フォローかサイドでリリースすることが安全であり、必須だと思っています。 今日は風が強いので、当然フォローでリリースです♪ リリースからホバリング状態になるまで、さほど流されることなく安定していました。 風に対してかなり傾いてホバリングしますが、まったく流されずにピタッと止まっています。 機体だけを見ていると、風の強さを忘れてしまいそうです。 反応が鈍いiPhoneでの操縦でも、十分に安心して旋回、上昇下降ができました。 ホバリングでは無風状態と同様にまったく動かないので、対面状態での画角合わせも簡単です。 さすがに動画はガクガクしますが、静止画はシャッタースピードが速くビシッと撮れますね♪ 飛ばしてみた感じとしては、風速10m/sくらいでも大丈夫かな。 強風の中でも普通に飛ぶことが分かったので、あとはフリーフライトです。 画面を見ながらどのくらい繊細な操縦ができるのかを試してみました。 手っ取り早い方法は「追い掛け」です。 妻に車を運転してもらい、少しずつスピードを上げて追い掛けてみました。 結果は、とても難しいです！ やっぱり通常のプロポスティックじゃないと、繊細な操縦は無理ですね。 と、その時です。 50mくらい離れたところで、突然、電波ロスト。 すぐにGoHomeで帰って来るかと思いきや、逆の方向に走って行きました！ すぐに操縦はあきらめて、DOBBYが飛んで行く方向を注視します。 どんどん走って行って、ついに林の中に消えてしまいました（＞＜） 妻も車の中でDOBBYが飛んで行くのを見ていたらしく、二人の情報を頼りに探しに行きました。 今の季節、川原の林はジャングル状態なので、普通の飛行機やシングルヘリでも見付けるのは難しい状況です。 鬱蒼としたジャングルの中に入って行くと、さすがに見付けるのは無理かな！？と半分あきらめもしました。 妻はずっと「カメラのキタムラ」に在庫があることを考えていたらしいです（＾＾； 最後の頼りは「念のため」に付けておいた「Stick-N-Find」のBluetoothレーダーだけ。 とにかくBluetoothがつながる20m以内まで近づければ・・・。 一度目の探索では、まったくレーダーに反応なし（泣） グランドに戻って、見失った方向を再確認して、二度目の探索。 レーダーに反応があることを願って、ジャングルの中をウロウロと探し回りました。 あっ！レーダーが反応しました！！！！！ まだまだ遠いですが、確かにキャッチしました。 あとは、レーダー画面を見ながら向きを変えて、反応が強くなる方向に進むだけです。 そして、草むらの中に墜落したDOBBYを発見しました♪ 軽い機体なので、ダメージはまったくありません。 ホント「Stick-N-Find」を付けておいて良かったです。 こんなに早く使うことになるとは・・・トホホ。 まったくダメージがないことを確認してから、トラブルの原因を検証しました。 昨日と同じ方法ですが、グランドの真ん中でWiFiが届かなくなるまで走らせてGoHome機能の状況を確認です。 何度も何度もGoHomeを繰り返して、やっと今回のトラブルを再現することができました！ 色々な状況がたまたま重なると発生するみたいですが、根本的な原因はDOBBYのGoHome機能自体にありました。 昨日のテストでも分かっていたことですが、DOBBYはGoHome中にもWiFiが復活するとiPhoneからのコントロールを受け付けます。 また、WiFiが切れてからGoHomeを開始するまでのリードタイムはほとんどありません。 Phantom3等では、電波が届かなくなるととりあえず今の状態を維持するか止まってホバリングをし、数秒待っても電波が復帰しない場合はGoHomeを発動します。 一旦GoHomeが発動されると、操縦者側でキャンセルするまではスロットルとラダー操作以外はGoHome動作を優先します。 さらに、GoHome中のコントロールモードは自動的に「HomeRock」になっているので、ラダーでピルエットさせて機首の方向を変えたとしても確実にHomePointへ向かって帰還します。 DOBBYは電波が届かなくなるとすぐにGoHomeに入り、GoHomeに入った後でもすべてのコントロール信号を受け付けたままで、しかもコントロールモードが変わることはありません。 従って、操縦者が間違ったStick操作をすると、HomePoint方向とは違う方へ向かってしまう可能性があるのです。 そして、一番問題なのは、電波が届くか届かないかのギリギリの状況では、GoHomeに入っても途切れ途切れのコントロール信号を受け付けるため、操縦者が送っている操縦信号が歯抜けになって届くことです。 すると操縦者は、GoHome中なのかノーコンなのかすら判断できないし、適切な操縦を続けた場合でも機体は意図しない方向へ行ってしまう可能性があります。 まさに、本日、暴走した（暴走させてしまった）現象はこれだった訳です。 まず原因を明らかにした後で、次の検証です。 iPhoneの画面で「WiFiロスト」アラームが出たらすぐに画面のStickから指を離して、コントロールのすべてをGoHome機能に任せるようにしました。 これなら中途半端な操縦信号を送らないため、ほとんどの場合は、まっすぐにHomePointへ帰還します。 しかし、電波が途切れ途切れになる瞬間は判断しにくく、画面上のアラームも出たり消えたりするので、普通に操縦している時のほとんどの操縦者は気が付かないでしょう。 完全に操縦できなくなったことが分かればDOBBYのGoHome機能に任せられますが、そうでなければいつまでも操縦しようとするはずです。 そして、ここで大きな問題（バグ？）がありました。 前述の途切れ途切れの操縦信号をいつまでも送っていると、GoHomeに入ったとしても正常に機能しないことが分かりました。 DOBBYが受け付けた操縦信号を、どこかのタイミングでロック（フリーズ）したまま飛行を続けます。 こうなると、HomePointの方へ戻って来る訳でもなく、完全にノーコン状態になって暴走します。 検証フライト中に発生したのでちょっと慌てましたが、何とかスロットル操作だけが反応してくれたのでグランドの芝生へ墜落させることができました。 DOBBYの軽量な機体は固い地面でなければ壊れることはないので、またまた無傷で助かりました♪ 再現させたトラブルは、誰にでもいつでも起こりうるトラブルだと思います。 国内販売に先行して海外で発売された後、あっちこっちで暴走＆墜落している原因はたぶんこれだと思います。 今後は国内でも相当数のDOBBYがロストすることでしょう。 対策として、電波が届かなくなった時には、GoHomeを発動すると同時にスロットル以外の操縦信号をすべて受け付けない様にしないとダメだと思います。 そして、GoHome中は「HomeRockモード」に切り替えるべきです。 自動着陸までをさせたくない場合は、ある程度近くまで戻って「完全に電波が届く」距離になってからGoHomeを解除すれば問題ありません。 今度「ZEROTECH」が改善するかどうかは分かりませんが、改善されるまでのユーザー側の対応としては、 「100%、WiFiが届く範囲内で飛ばす！」（30m以内が安全） ことが最重要ですね。 現状では、GoHomeを信用してはいけません！ DOBBYを持っている人は気をつけて下さい♪ https://youtu.be/pIDe5V5ZBl4 |
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