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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ&飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません(泣)
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
また、36年ぶりにバイクに乗り始めました。スクーターだけど(><)
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空に夢中(ラジコン、ドローン、電動自転車など)
時々、勘違いしている初心者がいますので、ちょこっと注意喚起w
先に要点を書くと、 「GPS-modeであっても、風が吹けばまっすぐには飛びません!」 ということです。 現在のドローンは、GPSを使ってほぼ定位置でのホバリングが可能になっています。 機体のイニシャルな傾きや風の影響等で位置がずれると、すぐにGPS信号から計算された元の位置に戻ろうとします。 戻り過ぎると逆に補正を掛けて本来の位置に戻ろうとします。 この動作を素早く繰り返すことで、見た目はほとんど動かない様に止まっている訳です。 どれくらいの精度で定位置を保持できるかは、GPS信号からの座標計算精度とFCに搭載されたCPUの計算速度で決まります。 DJIのドローンではスペック上1.5mの精度で定位置を保持できるので、かなり優秀なCPUを積んでいるのでしょうね。 そして、Phantomの場合、ホバリングなら常時20m/sの風でも定位置に止まっていることができます。 瞬間的に20m/s以上の突風が吹くと一時的には流されますが、風が弱まるとすぐに元の位置に戻ります。 常時20m/s以上の風が吹いた場合は、性能上、定位置には止まれないため徐々に流されて行きます。 では、ホバリングではなく移動している場合はどうでしょうか。 FCのアルゴリズムは公開されていないため推測でしかありませんが、僕の経験ではホバリングと同様に位置を補正している様です。 例えば真横の風が吹いている中でパイロットがエレベーター操作だけでA座標からB座標へ移動しようとした場合、FCは風で偏流した分のエルロン舵を自動的に当ててB座標へ到達する様に補正してくれます。 しかし、単にホバリングしている時と移動している時では、補正値の計算量とフィードバックしなければいけないスピードに大きな違いがあります。 現状のCPU速度ではとても追いつけないくらいの複雑で多大な計算量になるでしょう。 移動速度が速くなればなるほど、また、風の強さによる偏流要素が大きくなればなるほど、計算スピードを速くして補正しなければなりませんが、現状のCPU性能では無理みたいです。 風が弱い環境下でゆっくりとした移動では、GPS-modeであればパイロットが意図した舵だけがほぼ正確に効きます。 しかし、風が強くなるに連れて少しずつFCの補正が間に合わなくなり、たとえGPS-modeであっても、移動中はパイロットが意図していない偏流が混じってしまうということです。 「GPS-modeだったのに、風に流されて戻って来なかった!」 という話を時々耳にします。 風が強い環境下では、GPS-modeであってもミス打ちをすれば大きく流れます。 ミス打ちをしないまでも、的確な当て舵で移動しなければ、やはり流されます。 初心者が風に流されたという場合、普通では20m/s以上の風が吹いていたとは考えられません。 たぶん、10m/s以下の突風が吹き、そして、風を考慮した正確な舵が打てなかっただけでしょう。 では、上空に上げた時に、想定外の強風が吹いていた場合にはどうすれば良いのか。 まずは、慌てずにすべてのスティックをニュートラルに戻してホバリングさせることです。 ホバリングをしていれば流されることはないので、安心して見ていられます。 その後は、しばらく風が弱くなるタイミングを待つか、スロットル操作だけで高度を下げる様にします。 下手にエレベーターやエルロンで移動しようとすると、思わぬ方向へ流されてしまうのでやってはいけません。 GPS-modeであっても、移動中は多かれ少なかれ風には流されるということを忘れない様にしましょう。 Phantomでは、飛行中に5m/s以上の風と判断すると「強風警告」を発します。 この(邪魔な)強風警告は、Phantomの性能による飛行限界を警告するものではなく、 「GPS-modeであっても、当て舵が打てない様な初心者は飛ばしてはいけません!」 という警告です。 |
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