2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
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澄んだ秋空が綺麗だったので、久しぶりに天竜川上空を飛ばしました。
地上は風速6m/s、上空は8m/sの強風でした。 今回は4Kの映像はそのままで、DashWareでログデータを重ねてみました。 https://youtu.be/AbNrMhNP8-A |
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先週の「生月／大バエ灯台」に続き、
今回もPhantom3で空撮した映像を使って頂きました♪ 今夜NBC長崎放送で放送されました。 僕の故郷（平戸市野子町）にそびえる「霊峰／志々伎山」です。 2Km離れたふもとから飛ばしました。 https://youtu.be/o3xuzxzDj68 |
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今日はお昼頃に雨が上がりました。
雨が上がると、お決まりの強風が吹きます。 ビュービューになれば、DOBBYの限界を見ておきたかったので好都合です♪ 河川敷に行ってみるとグランドは風速6〜7m/sで、時々8m/sの突風が吹いていました。 DOBBYのスペック上の飛行可能風速8m/sまでになっていますが、果たしてどうなのか！？ 昨日と同じ様に、ハンドリリースで離陸してテストを開始しました。 ハンドリリースの場合、離陸する時の風向きは普通の離陸とはちょっと違います。 地面からの離陸では通常、風向きに対してアゲンストの状態に機体をセットします。 初心者の場合は、離陸直後に風のあおりで自分の方に来ない様にフォローを推奨しています。 DOBBYのハンドリリースの場合は、離陸直後はiPhoneですぐに操縦ができないため、アゲンストでのリリースは絶対にありえません。 フォローかサイドでリリースすることが安全であり、必須だと思っています。 今日は風が強いので、当然フォローでリリースです♪ リリースからホバリング状態になるまで、さほど流されることなく安定していました。 風に対してかなり傾いてホバリングしますが、まったく流されずにピタッと止まっています。 機体だけを見ていると、風の強さを忘れてしまいそうです。 反応が鈍いiPhoneでの操縦でも、十分に安心して旋回、上昇下降ができました。 ホバリングでは無風状態と同様にまったく動かないので、対面状態での画角合わせも簡単です。 さすがに動画はガクガクしますが、静止画はシャッタースピードが速くビシッと撮れますね♪ 飛ばしてみた感じとしては、風速10m/sくらいでも大丈夫かな。 強風の中でも普通に飛ぶことが分かったので、あとはフリーフライトです。 画面を見ながらどのくらい繊細な操縦ができるのかを試してみました。 手っ取り早い方法は「追い掛け」です。 妻に車を運転してもらい、少しずつスピードを上げて追い掛けてみました。 結果は、とても難しいです！ やっぱり通常のプロポスティックじゃないと、繊細な操縦は無理ですね。 と、その時です。 50mくらい離れたところで、突然、電波ロスト。 すぐにGoHomeで帰って来るかと思いきや、逆の方向に走って行きました！ すぐに操縦はあきらめて、DOBBYが飛んで行く方向を注視します。 どんどん走って行って、ついに林の中に消えてしまいました（＞＜） 妻も車の中でDOBBYが飛んで行くのを見ていたらしく、二人の情報を頼りに探しに行きました。 今の季節、川原の林はジャングル状態なので、普通の飛行機やシングルヘリでも見付けるのは難しい状況です。 鬱蒼としたジャングルの中に入って行くと、さすがに見付けるのは無理かな！？と半分あきらめもしました。 妻はずっと「カメラのキタムラ」に在庫があることを考えていたらしいです（＾＾； 最後の頼りは「念のため」に付けておいた「Stick-N-Find」のBluetoothレーダーだけ。 とにかくBluetoothがつながる20m以内まで近づければ・・・。 一度目の探索では、まったくレーダーに反応なし（泣） グランドに戻って、見失った方向を再確認して、二度目の探索。 レーダーに反応があることを願って、ジャングルの中をウロウロと探し回りました。 あっ！レーダーが反応しました！！！！！ まだまだ遠いですが、確かにキャッチしました。 あとは、レーダー画面を見ながら向きを変えて、反応が強くなる方向に進むだけです。 そして、草むらの中に墜落したDOBBYを発見しました♪ 軽い機体なので、ダメージはまったくありません。 ホント「Stick-N-Find」を付けておいて良かったです。 こんなに早く使うことになるとは・・・トホホ。 まったくダメージがないことを確認してから、トラブルの原因を検証しました。 昨日と同じ方法ですが、グランドの真ん中でWiFiが届かなくなるまで走らせてGoHome機能の状況を確認です。 何度も何度もGoHomeを繰り返して、やっと今回のトラブルを再現することができました！ 色々な状況がたまたま重なると発生するみたいですが、根本的な原因はDOBBYのGoHome機能自体にありました。 昨日のテストでも分かっていたことですが、DOBBYはGoHome中にもWiFiが復活するとiPhoneからのコントロールを受け付けます。 また、WiFiが切れてからGoHomeを開始するまでのリードタイムはほとんどありません。 Phantom3等では、電波が届かなくなるととりあえず今の状態を維持するか止まってホバリングをし、数秒待っても電波が復帰しない場合はGoHomeを発動します。 一旦GoHomeが発動されると、操縦者側でキャンセルするまではスロットルとラダー操作以外はGoHome動作を優先します。 さらに、GoHome中のコントロールモードは自動的に「HomeRock」になっているので、ラダーでピルエットさせて機首の方向を変えたとしても確実にHomePointへ向かって帰還します。 DOBBYは電波が届かなくなるとすぐにGoHomeに入り、GoHomeに入った後でもすべてのコントロール信号を受け付けたままで、しかもコントロールモードが変わることはありません。 従って、操縦者が間違ったStick操作をすると、HomePoint方向とは違う方へ向かってしまう可能性があるのです。 そして、一番問題なのは、電波が届くか届かないかのギリギリの状況では、GoHomeに入っても途切れ途切れのコントロール信号を受け付けるため、操縦者が送っている操縦信号が歯抜けになって届くことです。 すると操縦者は、GoHome中なのかノーコンなのかすら判断できないし、適切な操縦を続けた場合でも機体は意図しない方向へ行ってしまう可能性があります。 まさに、本日、暴走した（暴走させてしまった）現象はこれだった訳です。 まず原因を明らかにした後で、次の検証です。 iPhoneの画面で「WiFiロスト」アラームが出たらすぐに画面のStickから指を離して、コントロールのすべてをGoHome機能に任せるようにしました。 これなら中途半端な操縦信号を送らないため、ほとんどの場合は、まっすぐにHomePointへ帰還します。 しかし、電波が途切れ途切れになる瞬間は判断しにくく、画面上のアラームも出たり消えたりするので、普通に操縦している時のほとんどの操縦者は気が付かないでしょう。 完全に操縦できなくなったことが分かればDOBBYのGoHome機能に任せられますが、そうでなければいつまでも操縦しようとするはずです。 そして、ここで大きな問題（バグ？）がありました。 前述の途切れ途切れの操縦信号をいつまでも送っていると、GoHomeに入ったとしても正常に機能しないことが分かりました。 DOBBYが受け付けた操縦信号を、どこかのタイミングでロック（フリーズ）したまま飛行を続けます。 こうなると、HomePointの方へ戻って来る訳でもなく、完全にノーコン状態になって暴走します。 検証フライト中に発生したのでちょっと慌てましたが、何とかスロットル操作だけが反応してくれたのでグランドの芝生へ墜落させることができました。 DOBBYの軽量な機体は固い地面でなければ壊れることはないので、またまた無傷で助かりました♪ 再現させたトラブルは、誰にでもいつでも起こりうるトラブルだと思います。 国内販売に先行して海外で発売された後、あっちこっちで暴走＆墜落している原因はたぶんこれだと思います。 今後は国内でも相当数のDOBBYがロストすることでしょう。 対策として、電波が届かなくなった時には、GoHomeを発動すると同時にスロットル以外の操縦信号をすべて受け付けない様にしないとダメだと思います。 そして、GoHome中は「HomeRockモード」に切り替えるべきです。 自動着陸までをさせたくない場合は、ある程度近くまで戻って「完全に電波が届く」距離になってからGoHomeを解除すれば問題ありません。 今度「ZEROTECH」が改善するかどうかは分かりませんが、改善されるまでのユーザー側の対応としては、 「100%、WiFiが届く範囲内で飛ばす！」（30m以内が安全） ことが最重要ですね。 現状では、GoHomeを信用してはいけません！ DOBBYを持っている人は気をつけて下さい♪ https://youtu.be/pIDe5V5ZBl4 |
 １号機が帰って来ました♪ボディとスキッド、モーターを新品交換です。 杉本さん、ありがとうございました！ |
 昨日、国内販売が開始されたばかりの「可愛いペット」が我が家にも届きました♪妻が買った、おもちゃのドローン「DOBBY」です。 メーカーの開発コンセプトは「空飛ぶ自撮り専用カメラ！」ｗ ZEROTECHは、これまでホビー機よりも業務機市場において有名な会社でした。 設立してまだ10年足らずのベンチャーですが、FCからジンバル、画像処理技術に至るまで独自に開発しています。 それらの優れた技術を持った会社が作ったおもちゃ「DOBBY」は、6軸ジャイロとイメージセンサー、超音波センサー、GPS等々の制御メカと4Kのカメラを装備していながら、重量は199ｇと軽く、iPhoneを少し厚くしたくらいの大きさです。 コントローラーやセンサーをコンパクトにパッケージングした総合技術は、とてもすごいことだと思います。 国内の航空法では、200ｇ未満の飛行重量の機体は「おもちゃ」であり、規制の対象外となっています。 つまり、法的にはまったく規制を受けず、申請なしでどこでも自由に飛ばせる訳です。 （おもちゃであっても、ドローンを飛ばすには、航空法以外に県条例や小型無人機等飛行禁止法等々の個別規制があるので注意が必要です！） DOBBYには専用の送信機（コントローラー）はなく、iPhoneやAndroidスマホ上で動く「Do.Fun」というアプリを使って操縦します。 スマホを傾けて操縦する方法をはじめ、4種類の中から好みの操縦スタイルを選択できますが、僕はStick操縦のmode-1を選択しました。 まずは、工場の中でテストフライト開始！ GPSを補足できない工場の中では、イメージセンサーと超音波センサーを使って位置と高度を維持します。 屋内でのホールド性能は、Phantom3ほどではないにしろ、不安なくそこそこ止まってるって感じです。 （工場の床はコンクリートで識別に必要な柄がないため、イメージセンサーが正確には働きません） 河川敷等の屋外ではしっかりとGPSを補足できるので、位置も高度もピタッと止まってまったく動きません！ GPS-modeでのホバリング性能は、Phantom3にも劣っていないくらいに優秀です。 DOBBYはアクティブトラックやフェーストラック、オートセンタリング等、Phantom3と同じ様な機能を持っているので、使いこなせば楽チンかも。 しかし、現時点ではアプリにバグが多々あり、安心して使うには勇気が必要です（爆） まだまだ不安定なアプリですが、今回GoHome機能だけは念入りに確認しました。 スマホのWiFiだけで操縦するDOBBYは、ちょっと離れる（アイレベルで60m、高度5mでは120m）とすぐに電波が届かなくなります。 電波が届かなくなった時には確実にFailSafeでGoHomeしないとロストする可能性があります。 高度やスピードを変えて何度も確認した結果、どのFailパターンでも抜群の反応でした！ アプリの画面で電波ロストのアラームが出た途端に即、GoHomeが作動し全速で帰って来ました。 HomePointから約5mまでは全速で、その後はスピードを落としてゆっくりになり、1m以内の誤差範囲で自動的に着陸します。 （通常は着陸する前にGoHomeを解除してハンドキャッチです♪） 電波ロストにはすぐに反応し優秀なGoHome機能ですが、Phantom3等とは少し動きが異なります。 GoHomeで帰還中に距離が近くなってWiFi電波が回復すると、iPhoneからのコントロールも同時に回復します。 コントロールが回復してスティック操作をした場合、自動帰還動作よりもコントロールの方が優先されます。 しかし、スティックをニュートラルにしてもその場でホバリングするのではなく、自動帰還動作を継続しようとします。 特にHomePointまで帰還し自動着陸中に解除しないままスティック操作をすると、ニュートラルに戻した瞬間に着陸動作を再開します。 一度自動着陸モードに入ると、HomePointに限らずどこでも着陸したがるので、一瞬ドキッとします。 GoHomeは確実に解除してから操縦しないと、思わぬ動きをするので注意が必要です。 DOBBYの機能で特筆すべきところは、ハンドリリース＆ハンドキャッチにこだわっているところです。 アプリで離陸をOKした後、すぐにプロペラが回り出しますが、軽く放り投げるまではアイドリング状態なので勝手には飛び上がりません。 キャッチの時は、アプリで着陸をOKしてもホバリングのまま待機します。 DOBBYの下に手を差し出すと超音波センサーが感知し、スーッと下りて来て手のひらに乗るとすぐにモーターが停止します。 安全で完璧なハンドリリース＆ハンドキャッチができるため、どこでも離発着が可能です。 カメラの性能ですが、静止画（4208×3120）は普通のコンデジと同等なので、記念写真を撮るには十分です。 動画はスペック上はFHD（1920×1080-30FPS）ですが、レンズ口径が小さくBit-rateも15M足らずなので、とてもキレイとは言えませんｗ そもそも、カメラが機首に付いていることと折りたたみ式のアームは、動画用空撮機としては理論上も不合理な設計だと思います。 機体振動によるコンニャク現象は出るし、ピクピクした機体の傾き変化による揺れはもっと大きく出ます。 DOBBYはソフトスタビライザー機能を内蔵していますが、映像の揺れをなくすことはできていません。 画質からしてもソフトスタビを掛けたところで効果は小さく、そのままの揺れた映像の方がまだマシって感じです。 動画のトータル的な質は僕が持っている小さなHUBSAN-X4と大差なく、DOBBYを動画用空撮機として使うには無理があります。 屋内と屋外でそれぞれ4回ずつ飛ばしましたが、飛行可能時間はおおよそ8分くらいでした。 バッテリー残量が20％になると機体側のLEDとアプリで知らせてくれます。 そのまま飛び続けると5％になったところで自動的に着陸します。 低電圧アラームでのGoHome機能は持っていないので、残り5％になるとどこでも着陸してしまいます。 100m以内の範囲でしか飛ばすことができないので実用上は不要なのかもしれませんが、アラームに気が付かないこともあるし、できればPhantom3の様な電圧低下でのFailSafe-GoHomeがあった方が安心ですね。 全体的な感想として「自撮り専用スチルカメラ」と割り切れば、値段を含めてサイコーの出来です。 何よりも開発コンセプトがしっかりしていると思います！ とにかく小さくてポケットにも入るので、旅行先ではさっと取り出してさっと撮ることができます。 飛ばすのに躊躇する様な場所では、プロペラをたたんだままの状態で普通のカメラの代わりとして、スマホ側で画角を確認してシャッターを押すことができます。 DOBBYは、最近発表された有名他社の折りたたみアーム式の携帯型ドローンとは、価格や性能面において比較対象にはなりませんが、目的外のすべてを切り捨てて「自撮り」だけに徹した結果で得られた「200g未満」の重量は、ホントにすばらしいと思います。 コンパクト化って昔から日本のお家芸だったのに、ドローンの世界ではまだまだ遅れてますね。 DOBBYの背中に付いている物は、ずっと前に買った「Stick-N-Find」という探索用のアイテムです。 Phantom3等では、機体をロストした場合にはタブレットの座標を頼りに落下地点まで行き着くことができますが、DOBBYにはその機能がありません。 Stick-N-FindはBluetoothだけで通信するので、せいぜい20mくらいの範囲しか探索できません。 広範囲に飛び回る通常の空撮機ではまったく役に立たなかったStick-N-Findですが、せいぜい100m程度が飛行範囲で、しかも落下した場所がある程度特定できるDOBBYでは非常に有効です！ アプリが安定するまではいつ暴走するか分からないし、草むらにでも入ったら機体が小さいだけに、いくら近くても探し出すのは至難の業です。 なので、しばらくの間は「念のために」DOBBYの背中に乗っけています♪ これを付けたら200gをオーバーするので航空法が適用される！？ いやいや大丈夫です♪ 航空法では、 「無人航空機の重量とは、無人航空機本体の重量及びバッテリーの重量の合計を指しており、バッテリー以外の取り外し可能な付属品の重量は含まないものとする。」 となっています。 つまり、飛行することに直接関係のない、簡単に外せるプロペラガードや今回の様に小さな探索ツールを付けたとしても、航空法対象外のままです。 最後に。 一見すると小さなおもちゃだけど、プロペラは高速で回っています！ ちゃんと操縦しないと危ないですよｗ https://youtu.be/t0c6JM-DZyE |
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