2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 昨日、国内販売が開始されたばかりの「可愛いペット」が我が家にも届きました♪妻が買った、おもちゃのドローン「DOBBY」です。 メーカーの開発コンセプトは「空飛ぶ自撮り専用カメラ！」ｗ ZEROTECHは、これまでホビー機よりも業務機市場において有名な会社でした。 設立してまだ10年足らずのベンチャーですが、FCからジンバル、画像処理技術に至るまで独自に開発しています。 それらの優れた技術を持った会社が作ったおもちゃ「DOBBY」は、6軸ジャイロとイメージセンサー、超音波センサー、GPS等々の制御メカと4Kのカメラを装備していながら、重量は199ｇと軽く、iPhoneを少し厚くしたくらいの大きさです。 コントローラーやセンサーをコンパクトにパッケージングした総合技術は、とてもすごいことだと思います。 国内の航空法では、200ｇ未満の飛行重量の機体は「おもちゃ」であり、規制の対象外となっています。 つまり、法的にはまったく規制を受けず、申請なしでどこでも自由に飛ばせる訳です。 （おもちゃであっても、ドローンを飛ばすには、航空法以外に県条例や小型無人機等飛行禁止法等々の個別規制があるので注意が必要です！） DOBBYには専用の送信機（コントローラー）はなく、iPhoneやAndroidスマホ上で動く「Do.Fun」というアプリを使って操縦します。 スマホを傾けて操縦する方法をはじめ、4種類の中から好みの操縦スタイルを選択できますが、僕はStick操縦のmode-1を選択しました。 まずは、工場の中でテストフライト開始！ GPSを補足できない工場の中では、イメージセンサーと超音波センサーを使って位置と高度を維持します。 屋内でのホールド性能は、Phantom3ほどではないにしろ、不安なくそこそこ止まってるって感じです。 （工場の床はコンクリートで識別に必要な柄がないため、イメージセンサーが正確には働きません） 河川敷等の屋外ではしっかりとGPSを補足できるので、位置も高度もピタッと止まってまったく動きません！ GPS-modeでのホバリング性能は、Phantom3にも劣っていないくらいに優秀です。 DOBBYはアクティブトラックやフェーストラック、オートセンタリング等、Phantom3と同じ様な機能を持っているので、使いこなせば楽チンかも。 しかし、現時点ではアプリにバグが多々あり、安心して使うには勇気が必要です（爆） まだまだ不安定なアプリですが、今回GoHome機能だけは念入りに確認しました。 スマホのWiFiだけで操縦するDOBBYは、ちょっと離れる（アイレベルで60m、高度5mでは120m）とすぐに電波が届かなくなります。 電波が届かなくなった時には確実にFailSafeでGoHomeしないとロストする可能性があります。 高度やスピードを変えて何度も確認した結果、どのFailパターンでも抜群の反応でした！ アプリの画面で電波ロストのアラームが出た途端に即、GoHomeが作動し全速で帰って来ました。 HomePointから約5mまでは全速で、その後はスピードを落としてゆっくりになり、1m以内の誤差範囲で自動的に着陸します。 （通常は着陸する前にGoHomeを解除してハンドキャッチです♪） 電波ロストにはすぐに反応し優秀なGoHome機能ですが、Phantom3等とは少し動きが異なります。 GoHomeで帰還中に距離が近くなってWiFi電波が回復すると、iPhoneからのコントロールも同時に回復します。 コントロールが回復してスティック操作をした場合、自動帰還動作よりもコントロールの方が優先されます。 しかし、スティックをニュートラルにしてもその場でホバリングするのではなく、自動帰還動作を継続しようとします。 特にHomePointまで帰還し自動着陸中に解除しないままスティック操作をすると、ニュートラルに戻した瞬間に着陸動作を再開します。 一度自動着陸モードに入ると、HomePointに限らずどこでも着陸したがるので、一瞬ドキッとします。 GoHomeは確実に解除してから操縦しないと、思わぬ動きをするので注意が必要です。 DOBBYの機能で特筆すべきところは、ハンドリリース＆ハンドキャッチにこだわっているところです。 アプリで離陸をOKした後、すぐにプロペラが回り出しますが、軽く放り投げるまではアイドリング状態なので勝手には飛び上がりません。 キャッチの時は、アプリで着陸をOKしてもホバリングのまま待機します。 DOBBYの下に手を差し出すと超音波センサーが感知し、スーッと下りて来て手のひらに乗るとすぐにモーターが停止します。 安全で完璧なハンドリリース＆ハンドキャッチができるため、どこでも離発着が可能です。 カメラの性能ですが、静止画（4208×3120）は普通のコンデジと同等なので、記念写真を撮るには十分です。 動画はスペック上はFHD（1920×1080-30FPS）ですが、レンズ口径が小さくBit-rateも15M足らずなので、とてもキレイとは言えませんｗ そもそも、カメラが機首に付いていることと折りたたみ式のアームは、動画用空撮機としては理論上も不合理な設計だと思います。 機体振動によるコンニャク現象は出るし、ピクピクした機体の傾き変化による揺れはもっと大きく出ます。 DOBBYはソフトスタビライザー機能を内蔵していますが、映像の揺れをなくすことはできていません。 画質からしてもソフトスタビを掛けたところで効果は小さく、そのままの揺れた映像の方がまだマシって感じです。 動画のトータル的な質は僕が持っている小さなHUBSAN-X4と大差なく、DOBBYを動画用空撮機として使うには無理があります。 屋内と屋外でそれぞれ4回ずつ飛ばしましたが、飛行可能時間はおおよそ8分くらいでした。 バッテリー残量が20％になると機体側のLEDとアプリで知らせてくれます。 そのまま飛び続けると5％になったところで自動的に着陸します。 低電圧アラームでのGoHome機能は持っていないので、残り5％になるとどこでも着陸してしまいます。 100m以内の範囲でしか飛ばすことができないので実用上は不要なのかもしれませんが、アラームに気が付かないこともあるし、できればPhantom3の様な電圧低下でのFailSafe-GoHomeがあった方が安心ですね。 全体的な感想として「自撮り専用スチルカメラ」と割り切れば、値段を含めてサイコーの出来です。 何よりも開発コンセプトがしっかりしていると思います！ とにかく小さくてポケットにも入るので、旅行先ではさっと取り出してさっと撮ることができます。 飛ばすのに躊躇する様な場所では、プロペラをたたんだままの状態で普通のカメラの代わりとして、スマホ側で画角を確認してシャッターを押すことができます。 DOBBYは、最近発表された有名他社の折りたたみアーム式の携帯型ドローンとは、価格や性能面において比較対象にはなりませんが、目的外のすべてを切り捨てて「自撮り」だけに徹した結果で得られた「200g未満」の重量は、ホントにすばらしいと思います。 コンパクト化って昔から日本のお家芸だったのに、ドローンの世界ではまだまだ遅れてますね。 DOBBYの背中に付いている物は、ずっと前に買った「Stick-N-Find」という探索用のアイテムです。 Phantom3等では、機体をロストした場合にはタブレットの座標を頼りに落下地点まで行き着くことができますが、DOBBYにはその機能がありません。 Stick-N-FindはBluetoothだけで通信するので、せいぜい20mくらいの範囲しか探索できません。 広範囲に飛び回る通常の空撮機ではまったく役に立たなかったStick-N-Findですが、せいぜい100m程度が飛行範囲で、しかも落下した場所がある程度特定できるDOBBYでは非常に有効です！ アプリが安定するまではいつ暴走するか分からないし、草むらにでも入ったら機体が小さいだけに、いくら近くても探し出すのは至難の業です。 なので、しばらくの間は「念のために」DOBBYの背中に乗っけています♪ これを付けたら200gをオーバーするので航空法が適用される！？ いやいや大丈夫です♪ 航空法では、 「無人航空機の重量とは、無人航空機本体の重量及びバッテリーの重量の合計を指しており、バッテリー以外の取り外し可能な付属品の重量は含まないものとする。」 となっています。 つまり、飛行することに直接関係のない、簡単に外せるプロペラガードや今回の様に小さな探索ツールを付けたとしても、航空法対象外のままです。 最後に。 一見すると小さなおもちゃだけど、プロペラは高速で回っています！ ちゃんと操縦しないと危ないですよｗ https://youtu.be/t0c6JM-DZyE |
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先日「LITCHI」がUpDateされました。
今回の目玉は、何と言っても端末同士でのStreamingです！ Phantom3を購入した1年半前、パイロットが見ている映像を同時に他の人も見られる様にでいないか試行錯誤しました。 当時は「Refrector2」というアプリを使って「DJI-GO」で見ている映像をWiFiでNOTE-PCに飛ばしました。 NOTEにはHDMI出力が付いているので、PC用モニターをつなげば大画面で見ることができました。 ただ「DJI-GO」の裏側で「Refrector2」を同時に動かすことは、iPadAir2のCPUにとってかなりの負担で、新たなリスクを生むことになり少し不安でした。 その後、P3用のオプション部品としてHDMIモジュールが発売されたため、P3のプロポからPC用モニターへダイレクトに出力することができました。 プロポからダイレクトに出力することで、iPadAir2の負担はなくなりましたが、有線という制約が新たな問題となりました。 通常は、クライアントや助手もパイロットの近くにいるため、5m程度の有線接続で支障はないのですが、たまに離れた場所にモニターを置きたい場合もあります。 その様な場合は「HD FLOW3」という、HDMIに入力した映像をWiFiで飛ばし子機側のHDMIから出力できる転送機器を使いました。 「HD FLOW3」は非常に安定していて端末への負担もないため重宝していましたが、親機、子機共にAC100V電源が必要なので接続が面倒でした。 しかも僕は空撮の時にはHMD（ヘッドマウントディスプレイ）を使うため、「HD FOLW3」を同時に使うにはアダプターで分岐しなくてはいけません。 それもまた、余分なリスク増となっていました。 今回「LITCHI」のVerUpと同時にリリースされたのが「LITCHI VUE」というアプリです。 「LITCHI VUE」は「LITCHI」とWiFiでつながり、映像をStreamingできます。 ケーブル接続の必要もなくてスッキリするし、iPadAir2への負担もないので快適です。 ちなみに最終端のモニターまでのレンテンシーですが、「Refrector2」が0.3sec、「HDMIダイレクト」が0.2sec、「HD FLOW3」が0.3sec、「LITCHI VUE」が0.3secです。 あと、もっと離れた第三者にモニターしてもらうには、youtubeやFB等を使ったStreamingの方法もありますが、レイテンシーは大きく映像の途切れも頻繁に発生します。 |
 本日、ＮＢＣ長崎放送の「Ｎスタプラス長崎」で放映されます!見てね♪ って、僕は見られないけど（＞＜）
今夜の放送がYoutubeに上がりました♪
２分間、すべてPhantom3の空撮で構成されています！ 生まれ故郷での放送だけに、とても嬉しいです。 来週は別の場所が放送されます。 また、見てねｗｗ https://youtu.be/UCKPgIdrSU4 |
 空撮を始めた頃から夢だった、浜松市のシンボルである「アクトタワー」を空撮しました。アクトタワーは浜松駅に並んで建っているので、すぐ下をＪＲ東海道新幹線とＪＲ東海道線が走っています。 従って、国交省をはじめ関係各所の許可を頂いたとしても、リスクが大き過ぎて飛ばすことはできません。 今回は鉄道を含めて幹線道路の通行をすべてストップさせ、安全を100％確保した状態で飛ばしました。 上空は風が強く、機体がかなり揺れながらの撮影だったので、画質はあまり良くありませんでした。 僕が飛ばすとこんな感じで撮るかなーってことで♪ 以上、バーチャルでしたｗｗ https://youtu.be/_EfBJ5ZCeV8 |
 久しぶりに、会社の前で「HUBSAN X4」を飛ばしました。飛ばしたついでに、工場の屋根を点検しましたｗ 僕のX4はカメラユニットをVGAからHDに改造してありますが、もちろんスタビはないので画質は悪いです。 おもちゃなのでFPVはできないし、気圧センサーもGPSも付いていませんが、どこでも飛ばせるのは便利です♪ ちょこっとソフトスタビで補正してます。 https://youtu.be/9ad6ZGMifj4 |
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