2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
 Drone3はフライトログを記録しています。ただし、DJI Phantom等と違ってタブレットを使用しないため、機体内部（FC）にのみ保存されています。 拡張子は「bin」で、中身はバイナリです。 DJIのログの拡張子は「txt」ですが、同じく中身はバイナリです。 Drone3のフライトログは、専用のソフトを用いると、写真の様にグラフィカルな解析が可能になります。 しかし、この専用ソフトは一般公開されていないため、ユーザーは使うことができません。 せっかく、フライトログが保存されて、抜き出すところまでは可能なのに・・・使えない。 なんと残念なことでしょう（＞＜） フライトログを読むことの重要性について過去に何度も書いていますが、バッテリーを含めた機体全体のトラブルを未然に防ぐには最重要なスキルだと思っています。 また、各フライト後にログを確認することで、自分の操縦の癖や欠点を細かく分析し、飛ばし方の反省をすることもできます。 販売シェアトップのDJIドローンに対しては、様々なサードパーティ製のログ管理ソフトが公開されているし、DashWareの様にログデータを映像に乗せることも簡単にできます。 サードパーティに期待できない、現状ではマイナーなSwellproは、「bin」→「csv」変換ソフトを早急にリリースすることが必要でしょう。 SwellproだけでなくFCを製作するすべてのメーカーは、フライトログの重要性を知っているし自社のためには活用していますが、やはり、一般ユーザーが利用できることも重要ではないかと思います。 |
 （素人解釈なので、間違いがあるかもしれません）国内向けのDrone3には、写真の様にプロポと機体それぞれに技適シールが貼られています。 ただ、映像用の5.8GHzVTxを見ると、中国からの直輸入品と同じVTxが搭載されています。 そもそも一般的な2.4GHz帯の技適は「免許フリー」の技適ですが、5.8GHz(5.7GHz)の技適は免許フリーではありません。 FPVレーサー等で5.7GHz帯のVTxを使うためには、下記の手続が必要です。 １）技適取得済みのVTxの場合、VTxの開局申請を行ない、アマ4を取得していればホビーとして使用できます。 ２）技適がないVTxの場合、VTxの詳細設計資料を集めてVTx自体の技適申請をします。 その後、開局申請をすればホビーとして使用できます。 開局すると発信機器ごとに電波使用料を納付する必要があります。 つまり、5.7GHzのVTxは2.4GHzのプロポと違って、技適があるからと言って誰でもフリーで使える訳ではありません。 必ず、開局申請とアマ４免許は必要であり、しかも使えるのはホビー限定です。 では、国内向けDrone3ではどうか？ VTxが国内向けに発信制限等の改造がされて技適を取得しているとしても、それを使用するためには開局申請が必要です。 無事に開局申請できた場合、アマ４があればホビー用としてのみ使用することができます。 僕のDrone3について、 昨年購入した1号機は国内向けではなかったため、送受信機をFUTABAに、VTxは事前に開局申請済みの物に換装して使用しています。 今回購入した国内向けの2号機については、送受信機は交換する必要はないと思っていますがVTx(600mW)は交換しています。 付属のVTxにて、新たに開局申請するのが面倒だからですｗ 従って、1号機と同様に、ホビーではこのまま飛ばせますが、業務ではVTxの発信を止めて飛ばす必要があります。 以上の様なことは、国内の代理店にて公表されているのかどうかは知りませんし、僕は質問もしていません。 自分の使い方に適合していればＯＫだと思っているので、個人的にはあまり興味がないからです。 購入して飛ばそうと思っている人は、ぜひ確認して下さい。 |
 今日は仕事でした（＞＜）で、ちょこっと抜け出して飛ばして来ましたｗ 結果は、RTH含めて何も問題なくバッチリでした♪ ちなみに、SwellProのFCのRTHコマンドでは、HPからの距離に関係なくすべて同じ動作をします。 RTHをONにすると、HPの真上であっても指定高度まで上昇してから着陸動作をするということです。 どっかのFCの様に、距離によって動作が変わらないので分かりやすいです。 最新の２号機では、バッテリー電圧が14.6Vになると写真の様な警告表示が出る様になってました！ 「そろそろ帰りなさい！」って感じの絵ですねｗｗ ただし、表示警告だけで、音は鳴らないしRTH発動もありません。 でも、僕はこの程度の警告が好きです。  Drone3のFCについて、設定はすべて「Assistant3」で行ないます。DJIの単体FCと同じですね。 デフォルトのままで問題はないのですが、特にRTHの高度設定とか、現場でやるにはNotePCが必要です。 僕は基本的に目視範囲でしか飛ばさないので、RTH高度はデフォの20mのままです。 FC内部にフライトログがありDLすることができますが、まだ中身は見ていません。 カメラの設定は、タブレットとカメラをWiFiでつないで行ないます。 ただ、録画モードはオートだけで、詳細な設定はできないので、解像度を決めたらあとは触りませんｗ 最近のDJI機に慣れていると色々と不便でもありますが、少し昔に戻った様で楽しくもあります。 ま、多少手間が掛かっても、少しくらい画質が悪くても、雨で飛ばせて記録できることがサイコーなんです♪ |
 https://youtu.be/g1V-zJT932s西伊豆・堂ヶ島にあるトンボロ海岸を空撮しました。 何度も訪れている場所ですが、トンボロ現象を見るのは初めてでした。 トンボロ現象とは、潮の干満により陸地と島が離れたりつながったりする現象のことです。 妻は三四郎島まで渡りましたが、僕は上空から見ただけですｗ 何度行っても伊豆の海は綺麗です♪
伊豆半島の南端にある石廊崎を空撮しました。
石廊崎の先端までは徒歩で行くことができますが、体力のない僕にはとても無理なので、2000m離れた海岸から飛ばしました。 離着陸場所は風速3m/s程度でしたが、外海や岬の上空はそこそこ強い風が吹いていたみたいです。 https://youtu.be/4w6BePrb-VM |
 「西伊豆／堂ヶ島」の空撮にて「マニュアル飛行のログからLITCHIのWayPointを作成する」という投稿について質問がありました。サラっとですが、その手順を書きます。（もちろん長文ですｗ） まずは、LITCHI「WayPoint」動作のおさらいからｗ GsProでもLITCHIでも同様ですが、WayPointでオートパイロット飛行を行なう場合、最初に、アプリが動いている端末にあるWayPointのデータを機体にアップロードします。 アップロードされるデータには、飛行ルートの各座標や各ポイントでの待機時間、パノラマ撮影等の追加ミッション指示データも含まれます。 アップロードして実行ボタンを押した後は、機体に保存されたプログラムに従って飛行を開始しますので、送信機からの操縦電波が途絶えたとしても飛行にはまったく影響ありません。 ただし、オートパイロット中に手動で制御するつもりだったラダー操作やカメラのチルト操作等は、電波が届いている状況でしかできません。 つまり、WayPointのすべてが電波の届く範囲にあれば一時停止やキャンセルも可能ですが、山やビルの裏側などの電波が届かないルートを飛ばす場合には何もできないので注意が必要です。 上記の通り、オートパイロット中にはアプリを閉じてもまたプロポの電源を落としても問題はありませんし、LITCHIのWayPointでスタートした後にGOアプリに移行することも可能です。 オートパイロット中にLITCHIからGOアプリに移行した場合、GOアプリ内では「トレースモード」になっているはずです。 オートパイロット中のバッテリー警告については、少しだけ特殊です。 GOアプリやLITCHIの設定で、フェイルセーフ時の動作をRTH（GoHome）以外の「ホバリング」や「着陸」に指定してあっても、オートパイロット時のバッテリーフェイルセーフはすべてRTH動作となります。 また、アプリの設定にある「低電圧警告（通常30％）」や「重度のバッテリー警告（通常10％）」の設定は、無意味なものとなります。 LITCHIでのオートパイロット中にバッテリー残量が「低電圧警告」の30％になると、送信機はアラーム音を発しますが機体の飛行状況は何も変わりません。 また、LITCHIアプリのWayPoint画面上では、30％になっても何の警告表示もありません。 電波が届かないなど、送信機と機体のリンクが切れていれば、当然ですが、アラームすら鳴りませんね。 LITCHIのWayPointモードにおいての低電圧警告は「残量25％」に固定されているので、送信機と機体がリンクされている状態なら、25％になった時点で警告表示が出ます。（音声バックを設定してあれば、頻繁に警告します） この時の警告画面表示は「オートパイロットを中止して帰還しますか？」になります。 警告が出てもそのまま無視するか、または送信機と機体のリンクが切れていて警告すら発せられない場合は、そのままオート飛行を続け、セル電圧が3.63Vを切ると自動的にRTHが発動されます。 この時のRTH高度は、あらかじめユーザーが設定したRTH高度になります。 上記のWayPoint動作を理解していれば、RTH時の設定高度と、電波が届かなくなるルートを組んだ際の各ポイントでの追加ミッションの吟味がいかに重要か分かるはずです。 まとめると「オートパイロット中は電波が届かなくても大丈夫だけど、バッテリー消費とRTH高度には十分気を付けること！」です。 ここからは、フライトログからWayPointを作成する手順です。 まず、通常のマニュアル操縦で目的のルートを飛行します。 使用するアプリは、GOアプリでもLITCHIでもかまいません。 次に、飛行したログをCSVファイルに変換します。 僕は「AirData」を使っているので、単にCSVファイルをダウンロードするだけですが、GOアプリからCSVファイルを得るには、端末やサーバのログファイル（TXTファイル）を「LogConverter」等のサイトで変換する必要があります。 座標データだけなら「KMLファイル」でも良いのですが、時間軸が分からないと後の作業ができなくなるのでCSVファイルが必須です。 フライトログから目的のポイントを通過した時間を確認し、CSVファイルのその時間帯以外の部分を削除します。（Ｆ−１）（Ｆ−２） 通過に要した時間がほんのわずかであってもログデータはmsec（1/1000秒）で記録しているため、座標データは膨大な量になっているはずです。 そのままの座標データをGoogleEarthにインポートすると、とても編集できないくらいのポイント数になっていることが分かります。（Ｆ−３） なので、もう一度CSVファイルを開いて、時間軸を1/10くらいの量まで間引きします。（Ｆ−４） 間引きする量は通過した時の飛行速度によりケースバイケースなので、GoogleEarthで確認しながら各ポイント間が少し離れる様になるまで繰り返します。（Ｆ−５） 適正なデータ量になったところで、次は高度の調整です。 通常のフライトログでは高度の単位はfeetになっているので、m単位に変換しておく必要があります。 また、WayPointの座標指定高度は離陸地点の高度を基準にしているので、ログの最初の高度（離陸時の高度）を差し引いておかなければなりません。（Ｆ−６） CSVファイルを整えたら、MissinHubにインポートします。（Ｆ−７） MissionHub上でまだポイント数が多過ぎる場合は、間引き（ポイントを削除）して整えます。（Ｆ−８） あとは、開始ポイントや終了ポイント等を追加すれば完成です♪（Ｆ−９） ちなみに僕は、LITCHIの機能ではWayPointしか使っていません。 ORBITを含めた他の機能については、ほとんどマニュアル操縦で対応できるしその方が手っ取り早いからです。 Phantomの最大の欠点は、Inspaの様に２オペができないことです。 狭い場所を通り抜ける空撮では、前進での撮影しかできません。 でも、一度だけ前進のマニュアル操縦で飛行してWayPointにしてしまえば、スピードコントロール、パン、チルトが自由自在になります。 しかも、絶対にぶつけない「優れたルートパイロット」付きになりますｗ 参考動画 https://youtu.be/QXcFBomAoQg |
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