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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ&飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません(泣)
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
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空に夢中(ラジコン、ドローン、電動自転車など)
ちょこっとだけ長文です(^^;
先日、どこかの投稿で知ったことです。 すぐに、該当するDJIフォーラムの記事を読んでみました。 記事の内容は「IMUキャリブと温度の関係」についてでした。 すでに知っている人にとっては当たり前のことかもしれませんが、恥ずかしながら、僕は今までまったく知りませんでした(><) 機体を起動すると、まず最初に「機体のウォーミングアップ」が始まりますが、これはIMUが一定温度まで温まるのを待っている動作です。 Phantom4Proになってからはかなり短縮されたものの、Phantom3の時はイライラするくらい待たされました。 ユーザー側ではどうしようもない「機体の設計仕様」と、ずっとあきらめていましたが、ウォーミングアップの時間は、機体によっても、季節によっても様々なので、どうしてだろう?と不思議にも思っていました。 以下は、フォーラムの記事の内容です。(Google翻訳w) ------------------ 温度計は航空機の温度を検出し時間の経過とともに航空機の温度の変化。 無人機の電源を入れるたびに、IMUは最後に校正した温度まで温まる必要があります。 たとえば、室温でIMUを校正する場合は、次回無人機を始動するときに、飛行準備が整う前に室温まで暖まる必要があります。 IMUのウォーミングアップに時間がかかり過ぎると、パイロットが不満を感じることがあります。 IMUが比較的高温で最後に較正されたので、無人機はしばらく時間がかかるかもしれません。 このため、無人機の冷却中にキャリブレーションをお勧めします。 たとえば、キャリブレーションの前にACベントまたはユニットの近くに設置します。 DJI製品では、気圧計は高さの変化を測定します。 飛行中に高度が低下した場合は、IMUのキャリブレーションを試みるため、気圧計はリセットされ正常に機能します。 ------------------ ここで重要なのは、ウォーミングアップ時の「目標温度」は「キャリブレーションした時の温度」だということです。 記事でも、IMUキャリブレーションは、機体が冷えている状態でやった方が良いと書かれています。 こんな重要なことは、最初から取説に記しておいて欲しいですね(><) で、さっそく試してみました。 僕が持っているPhantom3は、2機共購入後すぐにIMUキャリブレーションをやっています。 2年前の5月で事務所内なので、室温は25度くらいだったと思います。 そして昨夜、1号機だけを冷蔵庫で5分くらい冷やしてからIMUキャリブレーションを実施しました。 2機を事務所のテーブルに並べて帰宅し、今朝、同時に起動してみました。 今朝の事務所の気温は18度でした。 結果、機体を冷やしてからIMUキャリブをやった1号機は、35秒でウォーミングアップが完了し、2年前に常温でキャリブした2号機は3分も掛かりました。 なんと、ウォームアップ時間が1/5まで短縮されたのです! リフライトを想定して、一旦電源を落として5分くらい経ってからの再起動では、1号機は起動後すぐにウォームアップ完了。 2号機は1分20秒掛かりました。 今回はテストだったので、冷やすレベルもそこそこにしましたが、もっともっと冷やしてからキャリブすれば・・・??ww しばらくこの状態で1号機を飛ばしてみて、ある程度の実績確認ができたら2号機及びPhantom4Proも「冷やして」キャリブし直すつもりです♪ すでに知っていた人は、今更って、笑って下さい(^^; 知らなかった人は、一度、お試しあれ♪ |
2月19日(日曜日)伊東市のシンボル・大室山の山焼きを空撮しました。
予定が決まってからは、何度もGoogleEarthでのシミュレーションを重ね、前日のテストフライトを経て本番に臨みました。 大室山の山焼きは700年以上続く伝統行事です。 静岡県人として一度は見てみたかったのですが、初めての見学がいきなり空からということになってしまいました。 山焼き大会は、9:30の火口(お鉢)点火に始まり、12:00より麓からの全山焼きに続きます。 松明で一旦点火すると、炎はあっという間に山頂に向かって燃え広がり、15〜20分で大室山全体が火の海となります。 今年は、先週の雪の影響でカヤの湿気が多く、特にお鉢焼きの燃え方が控えめだった様です。 僕は空撮チームの一員として、まず山頂でのお鉢焼きを空撮し、その後すぐに下山して全山焼きに備えました。 どういう撮り方をすれば良いのか、空撮ではいつも迷うことですが、今回は20分で終わりということを想定して山の外周を移動しながら撮影することにしました。 時速40キロで飛行した場合の計算では、山全体を2周することができます。 燃えている間の20分間に山を2周、撮り直しができない一発勝負ですw ダイナミックな映像を撮ろうとするとできるだけ炎に接近したい訳ですが、機体が受ける放射熱がどのくらい高温になるのか、また、炎によって発生する上昇気流がどのくらいの強さなのかまったく予測ができません。 しかも、当日はメディアの実機ヘリが5機も上空を飛び交っています。 麓からの高度500mくらいを飛ぶことになっていましたが、僕のPhantom4Proは高度200mを飛ぶ予定なので、実機ヘリが予定通りの高度としても高度さは300mしかありません。 パラグライダーの場合、経験上500m上空を実機ヘリが通過すると翼が叩かれてつぶされる可能性がありますが、Phantom4Proだとたぶん高度差300mでも危険でしょう。 下は炎による熱地獄、上からは実機のダウンウォッシュで逃げ場がありません。 飛行経路に関してはしっかりとシミュレーションができていますが、熱と上昇気流、ダウンウォッシュに関してはどうしようもないので、最悪、墜落した時のことを考えて、山の周回飛行ルートは山の斜面の範囲から出ない様にしました。 本番撮影では、案の定、周回飛行中に機体が姿勢を崩してカメラジンバルがずっこけたままになりました。 約15秒後に何とか復帰したのでそのまま撮影を続けることができましたが、ジンバルが復帰しなければ終わってました。 Phantom4Proにおいて時速40キロ程度のスピードでジンバルがずっこけることはあり得ないので、たぶん、心配していた上記墜落リスクの何かが起こったのでしょう。 あと、撮影飛行中にゲリラと思われるPhantomが飛行しているのを目撃しました。 今回、許可を受けている空撮機は3機だけで、電波の使用帯域や飛行空域を分担して実施しています。 届けを出さず許可も受けていない機体を飛ばされると、墜落のリスクが一気に増すことになります。 イベント会場でのゲリラ飛行は絶対にやめて欲しいですね。 今回の空撮は、伊東市で活動する「TEAM ROCKY」のご協力の下で実現することができました。 この場を借りてお礼申し上げます。 なお、イベント上空及び物件から30m以内、目視外の飛行については、国交省安全局の許可承認を得ています。 また、今回の空撮ではSBS(静岡放送局)の取材を受けました。 2月20日(月曜日)16:45〜「イブニングEYE」にて、撮影した映像と共に放映される予定です。 https://youtu.be/-qo31jH5YzQ |
伊豆半島・伊東市のシンボル・大室山の山焼き大会です。
空撮チームで参加してきました。 とりあえず、半球カメラの映像です♪ https://youtu.be/MCsxzhd-3gw |
たまたまyoutubeで見つけた映像です。
昨年の8月、清水港に入港した時に地上から望遠撮影したものですね。 地上カメラなので、承認の必要もなくすぐに公開されています。 実は、僕もPhantom3で空撮したのですが、未だに公開承認が得られません。 半年も眠ったままです(><) で、この地上映像の後半5分あたりから、僕のPhantom3が映ってましたww 全体的にダラダラした映像なので、5分から見て下さい(爆) あの位置から空撮した映像を早く公開したいのですが・・・いつになることやら。 https://youtu.be/KTNqoM5SXXU |
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