2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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ちょこっとだけ長文です（＾＾；
先日、どこかの投稿で知ったことです。 すぐに、該当するDJIフォーラムの記事を読んでみました。 記事の内容は「IMUキャリブと温度の関係」についてでした。 すでに知っている人にとっては当たり前のことかもしれませんが、恥ずかしながら、僕は今までまったく知りませんでした（＞＜） 機体を起動すると、まず最初に「機体のウォーミングアップ」が始まりますが、これはIMUが一定温度まで温まるのを待っている動作です。 Phantom4Proになってからはかなり短縮されたものの、Phantom3の時はイライラするくらい待たされました。 ユーザー側ではどうしようもない「機体の設計仕様」と、ずっとあきらめていましたが、ウォーミングアップの時間は、機体によっても、季節によっても様々なので、どうしてだろう？と不思議にも思っていました。 以下は、フォーラムの記事の内容です。（Google翻訳ｗ） ------------------ 温度計は航空機の温度を検出し時間の経過とともに航空機の温度の変化。 無人機の電源を入れるたびに、IMUは最後に校正した温度まで温まる必要があります。 たとえば、室温でIMUを校正する場合は、次回無人機を始動するときに、飛行準備が整う前に室温まで暖まる必要があります。 IMUのウォーミングアップに時間がかかり過ぎると、パイロットが不満を感じることがあります。 IMUが比較的高温で最後に較正されたので、無人機はしばらく時間がかかるかもしれません。 このため、無人機の冷却中にキャリブレーションをお勧めします。 たとえば、キャリブレーションの前にACベントまたはユニットの近くに設置します。 DJI製品では、気圧計は高さの変化を測定します。 飛行中に高度が低下した場合は、IMUのキャリブレーションを試みるため、気圧計はリセットされ正常に機能します。 ------------------ ここで重要なのは、ウォーミングアップ時の「目標温度」は「キャリブレーションした時の温度」だということです。 記事でも、IMUキャリブレーションは、機体が冷えている状態でやった方が良いと書かれています。 こんな重要なことは、最初から取説に記しておいて欲しいですね（＞＜） で、さっそく試してみました。 僕が持っているPhantom3は、2機共購入後すぐにIMUキャリブレーションをやっています。 2年前の5月で事務所内なので、室温は25度くらいだったと思います。 そして昨夜、1号機だけを冷蔵庫で5分くらい冷やしてからIMUキャリブレーションを実施しました。 2機を事務所のテーブルに並べて帰宅し、今朝、同時に起動してみました。 今朝の事務所の気温は18度でした。 結果、機体を冷やしてからIMUキャリブをやった1号機は、35秒でウォーミングアップが完了し、2年前に常温でキャリブした2号機は3分も掛かりました。 なんと、ウォームアップ時間が1/5まで短縮されたのです！ リフライトを想定して、一旦電源を落として5分くらい経ってからの再起動では、1号機は起動後すぐにウォームアップ完了。 2号機は1分20秒掛かりました。 今回はテストだったので、冷やすレベルもそこそこにしましたが、もっともっと冷やしてからキャリブすれば・・・？？ｗｗ しばらくこの状態で1号機を飛ばしてみて、ある程度の実績確認ができたら2号機及びPhantom4Proも「冷やして」キャリブし直すつもりです♪ すでに知っていた人は、今更って、笑って下さい（＾＾； 知らなかった人は、一度、お試しあれ♪ |
 例によって無駄に長文です。しかも、かなり勝手な自論（爆）僕は、マルチコプター（ドローン）を操縦する時に一番重要なことは「操縦スタイル」だと思っています。 なお、ここからの話は、すでに操縦が上手いベテランパイロットは対象外ですのであしからずｗ 上手い人は、どんなスタイルでも基本的な要点を抑えているので、すぐに対応してちゃんと飛ばせます。 まず、スティック操作とそれに対応した機体の動きについて。 一般的にスティックモードと呼ばれていますが、国内における従来の空モノラジコンでは圧倒的にモード１が多かったです。 海外ではモード２が主流なので、ある意味、日本だけが特殊だったということです。 では、どっちがラジコンの操縦に適しているのか？ 以前から何度も議論されていることですが、僕はどっちでも良いと思っています。 各モードそれぞれにメリットがありデメリットもあります。 例えば、決められたパターン飛行の正確さを競う、飛行機のＦ３ＡやシングルヘリのＦ３Ｃでは、モード１の方が有利！？ 常にエルロンとエレベーターを同時に、しかもすばやく操作することが必須なシングルヘリの３Ｄでは、モード２が有利！？ なんてことも言われていますが、少なくとも熟練した操縦者においてはモードによる「正確さの差」はありません。 モードの違いは、とっつき易さの違いだけであって、操縦スキルの最終到達点の差にはならないということです。 各競技カテゴリーでのトップフライヤーには、モード１やモード２が混在していることが何よりの証拠ですね。 ではマルチコプターの場合はどうなのか？ 空撮を考えた時、スロットルによる上昇下降やエレベーターによる前後進の時に、意図しないラダーが混じってしまうと、映像が動いてしまって台無しです。 モード１ではエレベーターとラダーが同じスティックになり、モード２ではスロットルとラダーが同じスティックになります。 つまり、初心者の場合には、モード１では前後進の時に、モード２では上昇下降の時にラダーが混じりやすくなります。 結果、マルチコプターの操縦においてもモード選択の優劣はほとんどありません。 では、操縦者自身はエレベーターまたはスロットルしか動かしていないつもりなのに、どうしてラダーが混じるのか？ 一般的なマルチコプター用のプロポ（操縦するための送信機）は、スティックを離せばスプリングでセンター（ニュートラル）位置に戻る構造になっています。 高価なプロポでは、そのスプリングテンションを操縦者の好みに自在に変えることができるため、テンションを強くすることによって舵の混じりを緩和することが可能です。 しかし、マルチコプターに付属する安価なプロポでは、そういった調整機能は省かれています。 すべての操縦者は、メーカーが設定したスプリングテンションのままで、その設定に慣れて操縦するしかない訳です。 （スプリングを交換してしまうということも可能ではありますがｗ） 上記のラダーに限らず、操縦者が意図しない舵の混じりはそのまま映像に出てしまいます。 空撮の場合、できるだけ長い尺で使える映像を撮ることはひとつの重要な技術ですが、そのためにどうすれば良いのか。 いっぱい練習して上手くなれば良いのですが、ただ闇雲に練習するだけでは良くありません。 一般的なスポーツでも仕事でも、世の中すべての「業」には基本があります。 なぜ基本が大事かというと、練習して上手くなるまでのスピード（期間）と、練習によって最終的に到達できるレベルに差があるからです。 僕は、マルチを操縦する場合の基本は、プロポの持ち方とスティックの動かし方に尽きると思っています。 意図しない舵が混じってしまうということは、混じらない様に（常にニュートラルに戻る様に）テンションを掛けているリターンスプリングよりも強い力で動かしていることが主な原因です。 テーブルの上にプロポを置いて、そーっと指でスティックを動かしてみて下さい。 各スティックには、そこそこの強さでテンションが働いていることが分かるでしょう。 軽く動かしてみると割と簡単に、舵が混じらない様にまっすぐに動かすことができるはずです。 通常の飛行時にもこの状況を作り出せば、より操縦が楽になることは一目瞭然ですね。 つまり、プロポを持つ（抱える）力を加えると、どうしても親指がスティックを強く押さえてしまいます。 強く押さえるとスティックを動かす力がリターンスプリングのテンションよりも大きくなり、意図しない舵が混じっても指先で感じ取ることができないことになります。 「基本−１」は、プロポを強く抱えてはいけないということです。 そのために、ネックストラップというアイテムがあります。 初心者は必ずネックストラップを付けて、プロポを抱えなくても落ちない状態にして操縦しましょう。 ネックストラップを使えばプロポの重量はストラップが受け持ってくれるので、両手は軽く添えるだけ済みます。 「基本−２」は、スティックは親指の先っぽで押さえることです。 人間は、微妙な動かし方をする場合は必ず指の先を使います。 指の腹では、動きが大雑把にしか感じ取れないからです。 指先で押さえるのは微妙な舵を打つ必要がある時だけで、ズバッと走らせる様な時には親指の腹側に動いても問題はありません。 でも、初心者の練習というのは常に微妙な舵を打つ必要がある訳で、いつも親指の先で操縦する様にしましょう。 まとめると、まず、ネックストラップを使ってプロポの重量をキャンセルし、手の腹と中指、薬指、小指を使って「軽く」持ちます。 ストラップの長さはプロポを持った時に腕（肘）の角度が９０度以下にならない様にしましょう。 ９０度以下になってしまうと、スティックをニュートラル位置から手前側に引こうとした時に窮屈になります。 プロポはほぼ水平に持つのが基本ですが、少しだけ向こう側へ倒して持っても良いでしょう。 スティックの可動範囲全体を楽に動かせることが最も重要です。 この状態で親指は完全にフリーとなっているはずなので、あとは、指を少し立て気味にしてスティックを軽く押さえます。 両スティックを動かしてみて、それぞれのスプリングテンションが感じられるくらいならＯＫです。 初心者に多く見られるのが、ネックストラップを使わずにプロポをガチで持っている人です。 手のひら全体に力が入ると、おのずと親指にも力が入ります。 操縦練習うんぬんの以前に、遠回りなことをしている訳ですね。 また、せっかくネックストラップを付けているのに、操縦している時は緊張しているからなのか、プロポをガチで抱えている初心者が多いです。 ネックストラップの主な目的はプロポの脱落防止ではありませんｗｗ 常にストラップにテンションが掛かる様に気をつけましょう。 最初は、プロポを下に少しだけ押し付けるくらいでも良いと思います。 ベテランと呼ばれる人たちでネックストラップを使っていない人もいますが、初心者がそれを見て真似をしないで下さい。 ベテランの人たちは、ネックストラップを使わなくても、力を入れずにプロポを持ち、繊細にスティックを動かすことができているのです。 基本をマスターした熟練パイロットの域に達すれば、それぞれの状況に合わせた自己スタイルを作り上げることが可能ですが、初心者は誰が見ても繊細な操縦をしていると思われるくらいになるまで「基本」に従って下さい。 スティックの押え方については、親指に人差し指を添えるスタイルや親指と人差し指で摘んだ形のスタイルと数通りありますが、やはり、基本は親指だけで押える方法です。 特に空撮機においては、人差し指でチルトやパン操作等を行った方が有利だと考えるからです。 よほど器用な人でない限り、人差し指より中指や薬指の方が動かしやすいということはないはずです。 人間工学的にも親指との連携は人差し指が一番だということが分かっているので、親指で機体の動きを、人差し指でカメラの動きを連動させた方が理に適っています。 初心者は、まず基本スタイルをマスターしてから、その先は、それぞれの飛行形態に要求されるレベルに応じて改良して下さい。 最近のマルチコプターに付属しているプロポはバランスが良くないです。 ユーザーが選択したタブレットを取り付けた時に、せっかくネックストラップを使っていても、全体のバランスが悪いために結局手のひらで支えなくてはいけません。 マルチコプター用のプロポは、カメラの映像や詳細なテレメトリー情報を表示するためにアプリを使います。 それにはプロポだけでは機能せず、ユーザーが選択したタブレットを付ける必要があります。 タブレットには、OSの違いから画面の大きさまで様々な種類が存在するため、メーカー側では重心位置を特定することができません。 （設計時点からプロポの水平バランス自体を意識していないと思われるメーカーも多いです） 本来、ユーザーが使用するタブレットを決定し、プロポシステム全体として重心が確定した時点で水平バランスを合わせるべきだと思います。 僕は、自分が使用しているiPadAir2を取り付けた時に、プロポが水平になる様にウェイトを追加しています。 また、プロポを持った時にお腹から少し離れる様にパッドも付けています。 たった5cm程度ですが、お腹からプロポを離すことにより、ニュートラルよりも手前側のスティック操作がかなりやりやすくなります。 そして、もっと繊細な操縦が必要な時には、僕は座って操縦します。 座った状態ではプロポの重さを完全に無視でき、しかも身体から離すことができるため、スティックの稼動域全体において楽に操縦できます。 安全管理を含めて基本に忠実な自分ですが、機体をより自在に操縦できる様に、「ヘボはヘボなりに」色々と工夫しています♪ どのレベルに達すれば初心者を卒業か？ 現在のマルチコプターは、飛ばすこと自体は誰でもできます。 起動して、離陸して、前進して、後退して・・・簡単そのものです。 でも、それでは操縦しているとは言えません。 スティックから指を離せば、その場でホバリングを維持できる高性能な機体だから飛んでいるだけです。 このレベルは「単舵（たんだ）レベル」とでも言いますか、動いては止まりまた動いてみたいな、操縦者がひとつひとつの動きにしか対応できないレベルです。 もう少し上手くなると、２舵の複合舵が打てる様になります。 斜めに前進するとか、上昇しながら前進するとか、機体を動かすための４舵のうち２舵を同時に操作することができるレベルです。 このレベルでもまだまだ初心者の域でしょう。 さらに４舵を同時に動かすと、進行方向を向いたままのサークルや回転中心を向いたまま円を描くノーズインサークルができる様になります。 機体がどの方向を向いていても４舵すべてを同時に操縦できるようになれば、ようやく中級者と呼んで良いかもしれません。 ここまではすべて機体が前進または横移動している時の動きです。 さらには、機体が後退しながら４舵を自在に動かせる様になれば、ほぼ上級者の仲間入りです。 バックサークルやピルエットサークルができるレベルですね。 機体の操縦ということで考えると、ここまでのレベルで卒業ということになります。 しかし、空撮を考えるとまだまだ先があります。 ワンオペ（一人だけで機体を操縦しながらカメラ操作もする操縦方法）の場合、機体の４舵同時操作に加えてカメラのチルト操作をしなくてはいけません。 ３６０度回転できる３軸ジンバルを備えた機体なら、カメラのパン操作も一人で行う必要があります。 狙った画角に合わせて適切な機体の移動とカメラアングルを操作できて、初めて空撮のための操縦と言えるのです。 でも、空撮に限ってはまだ上級者ではありません。 マルチコプターを使ってのスチール撮影の場合に限っては、ここで完結かもしれませんが・・・。 一般的な動画空撮では監督の指示に従って機体とカメラを操作しますが、監督にＯＫをもらえるレベルで中級者だと思います。 僕が思うに、マルチコプターの動きを完全に理解しているクライアントや監督は、まだまだ多くはいない気がします。 マルチコプターの動きの限界が分かっていないために、ずいぶんと控えめな要求しかしない場合がほとんどだということです。 監督の指示に対して、要求のその先を汲み取り、こういう動きもできるから試してみようか？などの提案ができて、しかもイメージ通りに飛ばせるスキルがある。 このレベルでやっと、空撮の上級者＝プロと言えるのではないでしょうか。 今や国内には数百社の空撮業者が乱立していますが、マルチコプターによる空撮の限界を知らないクライアントのおかげで仕事になっている気がします。 クライアントや監督が、上級者が撮影した映像を見てもっと目が肥えてくれば、当然、要求レベルは上がって来るはずです。 そうなった時に、本当の操縦スキルがモノを言うことになると思います。 その時期には、自称プロの中級者は価格破壊の荒波に埋もれて行くでしょう。 あるプロパイロット認定試験において、今までの合格者はすべてＦ３Ｃの経験者だと聞きました。 マルチコプターから始めた操縦者（マルチ組と呼びます）がまったく合格していないのはなぜでしょうか。 ほとんどのマルチコプター操縦者が「しっかり練習してます」と答えるのにどうして？ 確かに、決められたパターンを飛行させるプロ認定試験では、正確なアイレベルや高度、フラッグ上空位置を常に意識して飛ばしているコンテストフライヤーの方が有利なのは当たり前です。 でも、実際のプロ認定試験では、Ｆ３Ｃ競技の様に正確な高度やフラッグ上空位置までを審査している訳ではありません。 主な審査基準は、間違いのない正確なスティック操作と滑らかでしかもある程度機敏な動きを要求しているだけです。 であるとすれば、なぜマルチ組は合格できないのでしょうか。 考えられることは唯ひとつ。 練習不足しかないでしょうｗ マルチ組が「練習している！」と言っている練習量と、従来からシングルヘリを飛ばしている人の練習量では比較にならないくらいの差があるのです。 従来のシングルヘリは、誰もが上空を思う様に飛ばせることを夢見て練習を始めます。 上空を飛ばすためには、離着陸からホバリングや旋回飛行などのすべてができなければ成り立ちません。 しかも自立してホバリングしてくれるわけではないため、機体がどこを向いていても瞬時に正確な舵が打てなくては即墜落してしまいます。 つまり、目的である「自由自在な上空飛行」をするためには、嫌でも地味な基礎練習を繰り返し重ねて行くしか方法がない訳です。 一方、マルチコプターではどうでしょうか。 空撮を目的としている場合、機体やプロポの簡単な使い方さえ覚えてしまえば、ほとんど練習しなくても目的を達成できてしまいます。 （ここでは実際に得られる動画の質は考えていません） 練習しなくても目的が達成できる訳ですから、当然、練習は疎かになってしまいます。 シングルヘリから始めた操縦者は最低限の練習量をクリアしていることになり、コンテストフライヤーであれば、大会で勝つために膨大な練習量を費やして来たはずです。 背面という飛行形態がないマルチコプターでは、従来のシングルヘリほどの練習量でなくてもすぐに上手くなることが可能だと思います。 シミュレータを使わず実機で練習しても落とすリスクが少なく、最初から一人でも練習できるマルチコプターなら、シングル組並に真剣に練習すればほんの数ヶ月で上級者になれるでしょう。 いつまで経っても上手くならないのは、ただただ練習量が足りないからです。 簡単に空撮ができて、とりあえず仕事もできて、少しずつは上手くなっているかもしれませんが、そこそこのレベルで満足している限りその上はありません。 空撮の質で自分のスキルを判断することは難しいかもしれないので、「プロ認定試験に合格！」とか、何でも良いので明確な目標を掲げて練習することが重要だと思います。 |
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2月19日（日曜日）伊東市のシンボル・大室山の山焼きを空撮しました。
予定が決まってからは、何度もGoogleEarthでのシミュレーションを重ね、前日のテストフライトを経て本番に臨みました。 大室山の山焼きは700年以上続く伝統行事です。 静岡県人として一度は見てみたかったのですが、初めての見学がいきなり空からということになってしまいました。 山焼き大会は、9:30の火口（お鉢）点火に始まり、12:00より麓からの全山焼きに続きます。 松明で一旦点火すると、炎はあっという間に山頂に向かって燃え広がり、15〜20分で大室山全体が火の海となります。 今年は、先週の雪の影響でカヤの湿気が多く、特にお鉢焼きの燃え方が控えめだった様です。 僕は空撮チームの一員として、まず山頂でのお鉢焼きを空撮し、その後すぐに下山して全山焼きに備えました。 どういう撮り方をすれば良いのか、空撮ではいつも迷うことですが、今回は20分で終わりということを想定して山の外周を移動しながら撮影することにしました。 時速40キロで飛行した場合の計算では、山全体を2周することができます。 燃えている間の20分間に山を2周、撮り直しができない一発勝負ですｗ ダイナミックな映像を撮ろうとするとできるだけ炎に接近したい訳ですが、機体が受ける放射熱がどのくらい高温になるのか、また、炎によって発生する上昇気流がどのくらいの強さなのかまったく予測ができません。 しかも、当日はメディアの実機ヘリが5機も上空を飛び交っています。 麓からの高度500mくらいを飛ぶことになっていましたが、僕のPhantom4Proは高度200mを飛ぶ予定なので、実機ヘリが予定通りの高度としても高度さは300mしかありません。 パラグライダーの場合、経験上500m上空を実機ヘリが通過すると翼が叩かれてつぶされる可能性がありますが、Phantom4Proだとたぶん高度差300mでも危険でしょう。 下は炎による熱地獄、上からは実機のダウンウォッシュで逃げ場がありません。 飛行経路に関してはしっかりとシミュレーションができていますが、熱と上昇気流、ダウンウォッシュに関してはどうしようもないので、最悪、墜落した時のことを考えて、山の周回飛行ルートは山の斜面の範囲から出ない様にしました。 本番撮影では、案の定、周回飛行中に機体が姿勢を崩してカメラジンバルがずっこけたままになりました。 約15秒後に何とか復帰したのでそのまま撮影を続けることができましたが、ジンバルが復帰しなければ終わってました。 Phantom4Proにおいて時速40キロ程度のスピードでジンバルがずっこけることはあり得ないので、たぶん、心配していた上記墜落リスクの何かが起こったのでしょう。 あと、撮影飛行中にゲリラと思われるPhantomが飛行しているのを目撃しました。 今回、許可を受けている空撮機は3機だけで、電波の使用帯域や飛行空域を分担して実施しています。 届けを出さず許可も受けていない機体を飛ばされると、墜落のリスクが一気に増すことになります。 イベント会場でのゲリラ飛行は絶対にやめて欲しいですね。 今回の空撮は、伊東市で活動する「TEAM ROCKY」のご協力の下で実現することができました。 この場を借りてお礼申し上げます。 なお、イベント上空及び物件から30m以内、目視外の飛行については、国交省安全局の許可承認を得ています。 また、今回の空撮ではSBS（静岡放送局）の取材を受けました。 2月20日（月曜日）16:45〜「イブニングEYE」にて、撮影した映像と共に放映される予定です。 https://youtu.be/-qo31jH5YzQ |
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伊豆半島・伊東市のシンボル・大室山の山焼き大会です。
空撮チームで参加してきました。 とりあえず、半球カメラの映像です♪ https://youtu.be/MCsxzhd-3gw |
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たまたまyoutubeで見つけた映像です。
昨年の８月、清水港に入港した時に地上から望遠撮影したものですね。 地上カメラなので、承認の必要もなくすぐに公開されています。 実は、僕もPhantom3で空撮したのですが、未だに公開承認が得られません。 半年も眠ったままです（＞＜） で、この地上映像の後半５分あたりから、僕のPhantom3が映ってましたｗｗ 全体的にダラダラした映像なので、５分から見て下さい（爆） あの位置から空撮した映像を早く公開したいのですが・・・いつになることやら。 https://youtu.be/KTNqoM5SXXU |
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