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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません（泣）
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
また、36年ぶりにバイクに乗り始めました。スクーターだけど（＞＜）
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空に夢中（ラジコン、ドローン、電動自転車など）
 今日は6時過ぎに飛行場着。早朝は涼しかったですが、すぐに暑くなって来ました。 Asyuler175CDIでF3Aを5回練習して、あとはPhantom3でちょっと気になっていたことを確認しました。 確認したのは、Phantom3においてイニシャライズ及び離陸時の水平維持についてです。 僕はマルチを始めた頃からの癖というか儀式の様なもので、機体をセットアップの際は必ず水準器で「水平出し」をしています。 以前のFC（フライトコントローラー）、例えばDJI-NAZA等ではFCを機体に固定する時はもちろん、電源を入れてイニシャライズする時もきちんと水平を維持しておく必要がありました。 それは、機体への搭載が水平になっていない場合や電源を入れた時に水平になっていないと、FCが機体の水平基準を間違って覚えてしまうからです。 GPS-modeの場合は強制的に位置を保持するため大きな問題とはなりませんが、ATTI-modeではスティックをニュートラルにしていても間違った水平基準を元にして動いてしまいます。 なので、以前からATTI-modeやMANUAL-modeで飛ばすことが多かった僕は、離陸時にはしっかりと水平を出すことが重要と考えていました。 Phantom3を飛ばす様になってからもその儀式は変わっていません。 経験を積んだ他のパイロットに聞いてみても、たぶん僕と同じ考え方で同じ回答をすると思います。 そこで疑問に思ったのが、果たして現在のPhantom3でも水平でイニシャライズ及び離陸することが必要なのか！？です。 Phantom3に搭載されている専用のFCは、従来のFCに比べて格段に進化しています。 しかも、様々なセンサーを搭載し安全にプログラムされたPhantom3なので、もしかしたら「水平」にはこだわらないのかも！？と考えたわけです。 写真の様に10度くらい傾けた状態で電源を入れてイニシャライズを行ないました。 水平状態で電源を入れた時と同様、正常にイニシャライズが終了して離陸できました。 しばらくGPS-modeでホバリングした後でATTI-modeに切り替えました。 結果は、以前のFCとは違って普通に安定しています。 機体が流されるのは風による影響だけです。 90度毎にピルエットさせて、機首の向きを変えても同じです。 電源を入れる前の傾きを前後方向と左右方向と両方試してみましたが、どちらも結果は変わらず安定していました。 結論としてPhantom3の場合は少しくらい傾いた場所で起動し離陸をしても、飛行時の安定性に影響はないと言うことが分かりました。 ま、そうは言っても自分の癖なので、今後も水準器で水平を確認して飛ばすだろうと思いますけどね（＾＾； 誤解してはいけないことですが、FCの基本であるIMUのキャリブレーションではしっかりと水平を維持する必要があります♪ |
 前々からちょっと気になっていたことがあったので試してみました。作った部品は、プロペラの代わりにモーターに取り付けるプーリーを４個です。 ロープのテンションを緩くしても外れない様に、溝は深くしています。 理論的には、ホバリング状態では停止、右エルロンで左に走るはずですが・・・ でも、テスト前の推測では大きな問題も浮かんでいます。  第２案です。これは誰でも考えそうなことですが、一番手っ取り早い案です。 ロープをつないで飛ばせば「無人航空機」には該当しないので申請も必要なしかな！？ で、結果は楽勝でした。 ロープを両方からピンっと張っているので、プロペラに絡まることもありません。 操縦は、もちろんＡＴＴＩです。 ＧＰＳだと位置制御が働くので、逆に暴れますｗ ただ、この方式だと一つだけ欠点があります。 やはり、第３案がベストです♪ |
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Phantom3 で Active Track をやってみましたｗ
https://youtu.be/mrDeMN0SswY |
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僕は昔、山飛び（モーター動力を持たないタイプ）のパラグライダーに乗ってました。
その後、痛めた腰（パラで痛めた訳ではありませんｗ）のために、飛ぶことをドクターストップされました。 空が好きだったので自然と空モノラジコンに興味を持ったのですが、ラジコンを始めた当初から、飛ばすことと同じくらいに空撮もやってみたいと思っていました。 最初は大きな飛行機にコンデジを載せました。 その次には、携帯電話を飛行機に載せました。 安価で小型軽量なカメラが市販される様になってからは、電動グライダーやシングルローターヘリに載せて飛ばしました。 あの頃はゴムやシリコンダンパーくらいしか防振の方法がなかったため、解像度は粗くブレブレのコンニャク映像しか得られませんでした。 しかも、映像を飛ばしてリアルに見ることができるFPV装置なんてなかったので、空撮したブレブレの映像ですら、見ることができるのは着陸した後でした。 当時のそんな状況でも、空から見る地上の風景にすごく感動したものです。 「空から見る風景」と言っても、僕の場合は普通の人が考えているのとは少し違います。 一般には上空の高いところからの俯瞰に感動するのですが、僕はすでにパラグライダーで飛んでいた時から高空1000ｍクラスの景色は見慣れていました。 僕が感動したのは、極低空の200ｍ以下から見た景色です。 パラグライダーで200ｍ以下の高度は、すでに着陸進入体制に入りつつある高度になります。 100ｍ近くになると、着陸接地点を見定めてグライドパスに集中して飛ぶ高度なので、のんびりと周りの風景を眺めながら動き回ることはできません。 ラジコンヘリや飛行機そして特に最近のマルチコプターでは、超低空で自由に動き回り高画質でリアルな映像を見ることが可能になりました。 長かった僕の夢が実現した瞬間でした。 パラグライダーは構造がシンプルで操縦も簡単なため、機体の誤作動や故障等で墜落することはまずありません。 一方ラジコンでは、一部の滑空できる機体を除けば、メカのトラブル＝即墜落となります。 ラジコンを飛行させるために搭載するメカは複雑で故障も多く、特にマルチコプターではすべての飛行制御が脆弱なメカに頼っています。 操縦技術云々の前に、いつ落ちてもおかしくない様な物を飛ばしていると言うことです。 ただ、マルチコプターに搭載されたすべてのメカが脆弱という訳ではありません。 最近のFC（フライトコントローラー）は振動にも強くて優秀だし、モーターやアンプ（ESC）、ジャイロセンサー、プロペラ等の基本的な構成部品は、メンテさえしっかりしていれば故障する確率は極わずかです。 一番弱い部分はコンパスとGPSだと思います。 故障と言う区分けに入れるべきかどうかは疑問ですが、操縦者の意図しない動作をすることから言えば「故障」と言えるのかもしれません。 ジャイロを含めた基本的なメカが正常なら、機体は自分で水平を保つことができます。 ところが、コンパスは外部の磁気に弱く、GPSは衛星からの電波信号を使っているため、容易に誤作動を起こします。 適正にキャリブレーションされ信頼できるエリアを飛行している限り、コンパスエラーは少ないでしょう。 しかし、GPSについては極端な話、いつ電波ロストしても不思議ではなく、また太陽風などの磁気嵐でも簡単に誤作動を起こします。 GPSがロストまたは誤作動すると、機体は自分が飛んでいる位置が分からなくなります。 結果、機体は自分で位置を保持できなくなり、風に流されるか暴走することになるのです。 初心者はすぐに慌てて、打たなくても良い舵や打ってはいけない舵を打つことになります。 僕は今でも、墜落原因の多くはGPSエラーによる誤作動と、その時の間違った操縦によるものだと思っています。 その様な場合でも高度な操縦スキルがあれば、機体を難なく安全に帰還させ、着陸させることが可能です。 ただし・・・、 僕は操縦技術を教えますが、マルチコプターを「安全に飛行させる」ことからすると「操縦技術」が占める割合はほんのわずかだとも思っています。 飛んでいる機体の姿勢を制御する基本的な部分まで故障してしまったら、いくら操縦技術が優れていても何もできないでしょう。 だから僕は、いつも飛ばす度に緊張し、何度飛ばしても怖くなかったというフライトは一度もありません。 マルチコプターがどうやって飛ぶのか、どうしたら落ちるのかを、理解すればするほど怖くなるものです。 以前にも書きましたが「安全な飛行」を完結するための作業について考えると、実は、飛ばす前に60％の作業は終わっているのです。 それは日頃からの機体メンテであり、飛ばす前の機能確認になります。 飛ばす前の安全確認は、上級者でなくとも、初心者でも誰でもまったく同じ様にできます。 地上にある時なので慌てる必要はなく、時間も十分にあります。 ひとつひとつを漏れなく正確に確認するだけで、60％近い「安全」を簡単に得ることができるのです。 話は変わりますが、マルチコプターの将来像について書きます。 DJIを筆頭とした、現在主流のマルチコプターのほとんどがGPS制御に頼っています。 しかし、どこへでも自由に歩いて行ける人間や動物はどうでしょうか。 GPS信号などを使って、位置を確認しながら歩いている訳ではありません。 目からの視覚情報を脳で考え、身体全体を制御して歩いたり走ったりしています。 マルチコプターも同様で、目を持ちその情報を分析して方向や位置を知り、そして動くことが理想だと僕は思うのです。 すでに一部、カメラからの映像情報や音波を利用した機能が搭載される様になりましたが、将来はそれがマルチコプターの基本制御にまで発展する様な気がします。 つまり、GPS信号は受信せずとも、機体自身がカメラで見た風景映像を基にして自立飛行するマルチコプターです。 今よりももっともっと高速に画像処理ができるCPUが必要ですが、近い将来可能になるかもしれません。 |
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明日は、静岡エコパスタジアムにて「無料体験講習会」を開催します。
約３ヶ月掛けてカリキュラム等々の準備を進めてきましたが、いよいよスタートします！ 僕は、いちおう実技の講師を担当しますので頑張ります（＾＾； このシミュ練動画くらいまで飛ばせたら合格ですｗｗ （ウソ） https://youtu.be/XhqNitUpGfw
天気にも恵まれて、無事に終了しました。
一応、静岡新聞に載りましたｗｗ http://www.at-s.com/news/article/topics/shizuoka/244946.html
先日の講習会で気になったことですが、最近mode-2が多くなったなーって。
講習生の約3割の方がmode-2で操縦していました。 マルチコプター（ドローン）と言うものがなかった頃は99%の人はmode-1でしたが、これも時代の流れでしょうか。 そもそもmode-1と言うのはほぼ日本に限ってのスティックモードで、世界的に観るとmode-2が主流になります。 何となく、国内がNEC-PC98の時代に世界ではDOS-Vマシンが標準だったのと似ている感じです。 とか感じるのは、かなりのオタクッぽい考察かもｗｗ 国内で趣味のシングルをやるのなら間違いなくmode-1でしょうけど、マルチだけを飛ばすんだったらどっちでもイイですね。 mode-2の方が実機に近いとかという考え方もありますが、そもそも一般人は実機を操縦しないし、対面操作の必要がない実機とラジコンを同じ土俵で比較はできません。 僕がシングルでmode-2が有利というか楽だなと思ったのは、ピルフリ等の3D演技だけです。 つまりエルロンとエレベーターの複合舵を打とうとした時には、右側スティックのみをくるくる回すだけのmode-2が楽だということです。 でも、それは単に「少しだけ楽」と言うことであって、mode-1が劣っているとかと言うことではありません。 練習を重ねて操縦をマスターした人にとっては、modeの違いによる差は皆無です。 例えて言えば、F3Cの世界チャンピオンである伊藤選手もF3Aの音田選手だってmode-1です。 先にPC98の例を挙げましたが、それよりも自動車の右ハンドル（左シフト）の方が分かりやすいかもしれません。 熟練したドライバーは、国内の左シフトであろうが海外の右シフトであろうが、少し練習すればどちらでも運転できますよね。 何が言いたいのかと言うと、巷でmode-1が良いとかmode-2が良いとか議論されること自体がナンセンスだと言うことです。 最初に触った時の感覚や教えてくれた人のスタイルを真似して、しっくり操縦できる方を選べば問題ありません。 僕はマルチだけではなく趣味で他のラジコン機も飛ばしますのでmode-1を使っていますが、だからといってmode-2の講習生を指導するのに困ったことはありません。 そもそもある程度飛ばせる人は、マルチのフライト講習のスティック操作程度ならすぐにでもmode-2で飛ばせます。 スティックモードにこだわることよりも、プロポの持ち方、腕の角度やスティックの押さえ方の方がよほど重要です。 トップフライヤーの操縦を見ると一見色々なスタイルがありますが、彼らは基本的なスティックワークをマスターした後に、さらに自分なりのアレンジを加えているに過ぎません。 これは他のスポーツでも同様であり、まずやらなければいけないことは長年の経験と理論に裏付けされた「基本」です。 これからマルチコプターを始める人は「基本」をしっかりと学びましょう。 少なくともmode-1なのかmode-2なのかということは「基本」とは関係ありません。
マルチコプターを飛ばす場合において「スティックモード」はどれが良いのか？
mode-1のメリット： １）国内の空モノラジコン界では99%がmode-1なので、クラブに入って教えてもらう時に都合が良い。 ２）国内で売られている標準品は、まだまだmode-1が多い。 ３）産業ヘリは主にmode-1なので、将来に農薬散布をやりたい人は都合が良い。 mode-2のメリット： １）エルロン+エレベーターの複合舵を打つ時には右スティックだけで良いので楽チン。 ２）前後進する場合にエレベーター操作にラダーが混じらないため、容易にまっすぐ走らせることができる。 ３）海外から個人輸入する時などはmode-2が多い。 ざっと考えられるメリットをあえて挙げてみましたが、要は大した差はないということですねｗ 使う人がどの部分を重要視するかによって、メリットにもデメリットにもなりえます。 スティックモードを選択する場合には「安易に操縦のやり易さから選択するのではなく」自分が目指すところや練習環境に従った方が得策ということです。 どのスティックモードが良いのかなんて、所詮はこんなレベルの話であって、マルチコプターを操縦する上では大して重要なことではありません。
それなりのリスクもあるので、基本をきちんと理解して、しかも熟練した操縦者の場合に限り有効な着陸手段だと考えています。
基本を分かっていない人や操縦が未熟な人のハンドキャッチは逆に大変危険なのでやってはいけません！ そもそもハンドキャッチの目的は「操縦者や周りの人に対して安全を確保しつつ着陸させる」ためではなく「機体が損傷するリスクを軽減させる」ことです。 なので、あくまで、離陸から着陸までの安全飛行の基本はハンドキャッチではないと思っています。 ただ、モーターの砂噛みや軽い転倒での見えない程度のプロペラ損傷などはその後の飛行に対してのリスクになりえるため、きちんとしたやり方を学んでのハンドキャッチは「トータルでは安全」とも考えています。 どちらにしても回転するプロペラに接近する危険行為なので、上級者しかやってはいけません。 「ハンドキャッチの基本」 １）対面でのハンドキャッチはダメ！ いくら対面操縦が完璧にできても、緊急の時に人は見たままの操作をしてしまいます。 対面ではエレベーターとエルロン操作が逆になるため操縦ミスのリスクを大きくします。 ２）自分の手元に機体を持って来るのはダメ！ これは分かりにくい表現ですが、最終的に機体をつかむ場面において、手元まで機体を戻してさっとつかむのは危険だということです。 両手で操縦しているうちに確実に安定したホバリングまで確認し、その後さっと機体の下に手を伸ばしてつかむのが安全です。 特に安定したホバリングを確認するまでは近づかない様にしなければいけません。 また、プロポから左手（mode-1)を離した後は、いつでもすぐに右スティック（特にスロットル）を操作できる様にします。 つかむ瞬間に機体がフラッと来たらスロットルアップで上空に回避するためです。 ３）低電圧警告下でのハンドキャッチはダメ！ 低電圧警告が出ている状態でハンドキャッチをするのはすでに遅過ぎます。 バッテリー残量が30%以下では、バッテリーの状態や気温等の影響により一瞬でさらに電圧降下になる可能性があります。 正常なプロセスで着陸態勢に入る時もあれば、一気に姿勢制御ができなくなることもあります。 ４）ハードプロペラ機でのハンドキャッチはダメ！ カーボンペラ等を付けた機体では、最悪の場合には大きな怪我となります。 ハンドキャッチできる機体はPhantomクラスまでです。
https://youtu.be/DLJOZgTM_g8
講習に来ていた方が撮影してくれたみたいｗ
静岡エコパスタジアムで開催した「マルチコプター利用協議会主催・フライト技術アカデミー」無料体験会において、講習前にテストフライトをしました。
上空の電波状況や空域の広さ等、実際のエリア環境がどうなっているのかを確認するのが目的ですが、このフライトの前には「スペクトラムアナライザー(Wi-Spy)」にて2.4GHz帯のモニターも実施しています。 少しだけ撮ってあった映像とP3のログデータを重ね合わせて編集してみました。 空撮ではないのでスティック操作は粗いですｗｗ https://youtu.be/XzolX4QS00w
マルチコプター利用協議会
「フライト技術アカデミー」無料体験会の記録映像です♪ https://youtu.be/B0qtEPqXn5k |
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