2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 先日ハードランディングしたTALIをバラしてます。壊れたのは脚だけですが、ついでなのでボトムケースも交換します。 すでに300フライト以上になり、ボトムの弱い箇所には小さなクラックもあります。 が、いざバラそうとしたら、ズレ止めのテープや抜け止めのシリコンボンドを除去するのが大変で（＾＾； 1ヶ月くらい掛けてのんびりやりますｗｗ |
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今日の動画は、昨日テストフライトしたSCOUT-X4です。
飛行場の対岸にある元ボート場を偵察しました。 完全に釣り堀と化してましたｗｗ https://youtu.be/PqKBRaJRipo |
 鳳来寺山の下見に来ました。電波塔なし、高圧線なし、電波状況も良好です。 でも、思っていたより山頂は遠い！ あるのはプレッシャーかww  明日はここも撮ってみようかな。 明日はここもどうかなｗ「山びこの丘」という施設です。  あと、前後しますが、鳳来寺山の登り口にある「傘すぎ」を見に行きました。確かに大きな杉の木で樹高日本一らしいですが、空撮しても・・・って感じですｗｗ 真下から上げるかな。  急遽メンテ中です。昨年10月、高知オフ以来のPhantom1-1号機、ポッポ号。 明日は、近距離で滝に挑みますｗｗ
明日の予定です。
6：30 集合 7：30−9：00 鳴沢の滝（管理人の見学あり） 9：30−11：00 山びこの丘 11：30-14：00 鳳来寺山（傘すぎ単独アタックあり） 鳳来寺山は早朝の予定でしたが、昼間でも人が少ないので明るくなった頃にしました。 また、風の状況も時間が遅いほど南風が入るので北風ローター風の心配がなくなります。 落とさない様に頑張りまーす！  明日は山奥の滝で飛ばすのでGPSは使いません。ATTIモードでの安定性を再確認して、もしかのためにMモードの操縦間隔にも慣れておきました♪ 慣れたP1は、親指もちゃんと良く覚えていますねｗｗ また、コンパスキャリブも現地ではやらない方が無難なので、バッチリやっておきました。 ポッポ頑張れー！  滝の空撮って言ってたら、こいつも連れてって〜って聞こえた。仕方ない、連れてってやるかｗｗ 積めるかな・・・ またメンテしてます（＾＾；
１．Phantom1 ポッポ（滝と丘の上のモニュメント、傘杉を担当）
２．アクアコプターKS500（滝の水上＆水中を担当） ３．TALI-H500（鳳来寺山LRを担当） 残念ながら、SCOUT-X4はｎ増し安全確認が間に合わなかったのでおいて行きます。 バッテリーはポッポとアクア用に20本、TALI用に5本です。 もしかのためのライフジャケットも積んだし、すべて準備完了！ このひと時が楽しいんです。 ワクワク〜ｗｗ  https://youtu.be/VXwe7UIWTns以下、反省です（＾＾； 周到に準備したつもりだったのに・・・大失敗でした。 垂直効果の後、地上5ｍでの減速フレアが効きませんでした。 フルスロットルにしても揚力が足りずにハードランディングして両脚が折れました。 なぜそうなったのか。 ただただ、バッテリー消費を読み誤りました。 TALIは、通常の水平飛行では15分間楽に飛べる機体なので、1800ｍ先の山頂まで往復で10分なら40％は残るはずでした。 右尾根の本宮の方を回ったとしても13分と推測していました。 ところが・・・肝心な「高度差」のことをうっかりしてました。 距離はたったの1800ｍですが高度差が500ｍもあります。 単純に真上に500ｍの高度を獲得するにもかなりの電力を消費する訳で、良く考えれば分ることです。 今回のアタックでは前進速度もほぼ全開で、スロットルもフルでした。 往路では針路と高度だけに集中していたため、バッテリー電圧はまったく気にせずに操縦しました。 頂上に到達して一息ついた時に電圧を確認すると、すでに21.8Vになっていました。 通常のフライトでは21.6Vで着陸体制に入り、バッテリ残量は20数％です。 1800ｍ先で残り0.2Vでは帰ることも不可能？ 山チンが脳裏をよぎります。 当初、復路はGoHomeにする予定でしたが、それでは間に合わない！ かといって、フルダウンの全速にするとさらに消費が大きくなります。 焦る気持ちを抑えて、40キロ以下のスピードを維持してエコ運転をしました。 が、着陸地点を見失って、余分な遠回り（＞＜） 着陸地点の真上に来た時点で、すで20.6Vまで落ちています。 もう限界です。 クワッドのSCOUT-X4なら、ここからスパイラルで急降下できるのですが、ヘキサのTALIは、フル舵を打つと姿勢を崩すのでスパイラル降下は使えません。 今さら大きく旋回している時間もないので、仕方なく垂直降下に入れます。 地上に到達するのが早いか、それとも途中で姿勢を制御できなくなって墜落するか・・・ 横風が強くセットリングウィズパワーに入ることはないと思いつつも、怖いのでバリオ表示で-4ｍ/ｓ以下にならない様にしました。 上空100ｍで20.3V・・・もうだめかも。 やっと10ｍ、5ｍ・・・一気にフルスロットルでフレア！ が、多少減速しただけで降下が止まりません！！ そのままコンクリートに激突しました（泣） ま、無事に帰って来てくれたし、ダメージは両脚だけで済んだのでヨシとするか・・・とほほ。 追記： https://youtu.be/hFgbyLsPRKo  土地の管理者に許可を頂いて決行しました。 飛んでくれたのは、アクアコプターKS500とPhantomV1ポッポ号です。 滝に突っ込みそうになりましたが、下が岩だったので寸前で引き返しましたｗｗ https://youtu.be/c7lWvOPAhUU  今日はSCOUT-X4でフルハイ上昇のテストをしました。鳳来寺山アタックの反省ですｗｗ 高度5ｍのホバリングから一気にフルハイで150ｍまで上昇して、降下はGoHomeで20ｍまで降ろします。 すぐにまたフルハイで上昇して・・・を繰り返しました。 X4はフルハイでは+6ｍ/ｓで上昇できるので、約30秒で高度150ｍに達します。 重量が重いX4でのGoHome降下は、安定域に入ると-3ｍ/ｓですが、降下を始めた直後は-5〜-4ｍ/ｓの垂直急降下です。 安定した降下率になるまでは姿勢を崩しながらの降下になり、セットリングウィズパワーに入ってしまいそうで怖いです。 高度150ｍから20ｍまで降りるのに約1分掛ります。 今回の目的のひとつは、フルハイで上昇した場合に何ｍまで往復できるのかを確認することですが、150ｍで止めるのは航空法の制限があるからです。 うちの飛行場では250ｍも可能だと思いますが、テストなので高度を抑えて細切れにしました。 結果は、通常のバッテリー残量安全域20.6Vになるまでに5往復できました。 つまりX4の場合、フルハイでは高度750ｍまでしか行けないことが分ります。 しかも通常の水平飛行では15分飛べるのに、フルハイ上昇飛行時は9分しか飛べません（＞＜） 先日の鳳来寺山アタックでは、高度差500ｍをフルハイで、しかもエレベーターもほぼフルダウンでした。 X4もTALIも同じ様な消費率だとすれば、バッテリー切れになったのも当然でした。 では、上昇率をどのくらいにしたら一番効率が良いのか・・・ 上昇速度を変えて何度も上昇下降を繰り返しテストした結果、+4ｍ/ｓ〜+5ｍ/ｓが最適だと分りました。 特に+5ｍ/ｓを超えると急激にバッテリーを消耗し、逆に+3ｍ/ｓ以下では上昇速度が遅過ぎてバッテリーの消費効率が悪いです。 骸骨フレームの機体ならロガーを積んで記録できるので、もっと正確なデータを得られたのですが、モノコックフレームのX4では追加配線もできないため、今回はOSDを見ながらの感覚的なテストになりました。 鳳来寺山は水平距離が1500ｍ、高度差が500ｍなので、上昇を+4ｍ/ｓにした場合、前進速度は12ｍ/ｓ（43Km/ｈ）くらいが最適ということになります。 僕は60Km/h以上の前進速度、約6ｍ/ｓで上昇しながら山頂に向かったため、一番効率が悪い飛ばし方をしたんですね。 反省、終わり！ 追記： そうそう、反省の中で一つ書き忘れていたこと。 無動力のパラグライダーの時はローター風やシンクに注意でしたが、動力を持ったマルチコプターではまったく逆で、一番怖いのはサーマルですｗｗ |
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やっぱりというか当たり前というか、操縦のタッチはクワッドの方が格段にイイ！！
クワッドの方が旋回はきびきび回るし、高度処理もスムーズに降りて来る。 かといってホバリングがふらつく訳でもないし、ピルエットなんかは逆に安定して回る。 メンテさえきちっとやれば、業務用もクワッドがベストだな。 と、個人的な意見ｗｗ では、どうしてプロペラが多くなるとふらつくのか？ 飛ばしている時の感じとして、FCの制御スピードが遅過ぎるのでは？と思う。 実際にFCの処理速度がどのくらいなのかは分らないけど、今までに見た3枚〜10枚の機体の動きを見ると、プロペラが多いほど制御が遅れて不安定に見える。 一般的には、モーターが1個止まっても墜落しないヘキサ以上の機体が業務では多いけど、クワッドに比べてヘキサではモーターやアンプが2個多くなる。 つまり、故障のリスクは1.5倍。 ホントにヘキサ以上がメリットあるのかと不思議に思う。 特にそれ以上のオクトとかはまったく無意味な気がする。 |
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