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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません（泣）
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
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空に夢中（ラジコン、ドローン、電動自転車など）
 https://youtu.be/Hp6WbtELJTg一般的に「ドローンアート」と言えば、同時に数十機から数百機のドローンを飛行させて点群で立体的な動く図形を描くのが有名ですが、この「ドローンアート」では１機のドローンを飛ばしてその光跡で図形を描いています。 たった１機の光跡で作る「お絵描き」なので、飛んでいる時にはどんな図形を描いているのかほとんど分かりません。 通常は、何枚もの静止画を連続して撮影し、後でそれらの写真を明合成することによって連続した線の図形として見ることができます。 （今回は通常とは少し違った方法で光跡を線画にしました） 描画の方法は、CAD上で描いた2Dの図形を緯度、経度、高度の3D座標に変換し、LITCHIのWaypoint機能を使って飛行させています。 昨年は河川敷の飛行場で飛ばしましたが、今年は夜景がきれいな浜松市北区の三岳山にある滝沢展望台から飛ばしました。 滝沢展望台からは真下に新東名の浜松SA、右の方にアクトタワーが見えます。 その向こうの暗いところは遠州灘（太平洋）です。 今回の牛の絵は大きさが90m×70m、LITCHIでのWayPointの数は498点、明合成した静止画の枚数は9860枚になりました。 基本的には、静止画から最終線画へのデータ編集は飛行後にまとめて行いますが、飛行中にリアルタイムで大型スクリーンに連続した線画を映し出すこができないか検討中です。 #DroneArt #LITCHI #ドローンアート |
 来年１年間の包括許可承認書が届きました。両方とも様式が変わったらしく、１回の修正がありました（＾＾； 返信封筒にはDISPによるオンライン申請のチラシが入ってましたが、うちはメール申請なので破って捨てましたｗｗ |
 先日実施したバッテリー点検での放電状況（深放電）です。 このグラフはPhantom4Proで使っている4セルのLiPoですが、購入後4年半を経過した物です。 充電回数は296回で、現時点での最大充電容量（Battery Life）は89％になっています。 定期点検では主にセルバランスの確認をしています。 セルバランスとは各セル電圧のズレ（バラつき）のことです。 グラフから分かる通り使用範囲内でのセルバランスはひどく悪い訳ではありませんが、残量が少なくなると劣化したLiPoの多くに見られる様な結果となっています。 現状では残量18％以下になると急激にバランスが崩れて危険域を超えてしまうことが分かります。 つまり、20％以上を残す様な使い方では問題ないと言えます。 僕は普段残量40％くらいで着陸させるので、僕の使い方ではまだまだ使えるLiPoだということです。 一般的にLiPoが劣化するということは、主に以下の2点の現象に現れます。 １）最大充電容量の低下 ２）最大放電電流の低下 上記の劣化は何れも各セルの内部抵抗が増加することによって生じるのですが、LiPoの寿命による内部抵抗増加は、充放電を繰り返す際に生成される負極付近の樹脂膜が原因です。 一般的に内部抵抗の増加は、充放電の回数と比例関係にあります。 また、忘れてはいけないことは、温度によっても内部抵抗が変化するということです。 LiPoの様な2次電池であってもアルカリ乾電池の様な1次電池であっても、イオン電子が移動することにより電圧を発生させる仕組みのバッテリーでは、温度が下がると内部抵抗も大きくなります。 例えば、今回の定期点検は工場内の気温20℃で実施していますが、気温が下がった状態では内部抵抗も大きくなるのでセルバランスが早く崩れて、グラフの右側レッド範囲が左にシフトして行きます。 静岡県の様に最低気温が零下にならない地域では、離陸後には少しずつバッテリーの温度が上昇して行きますので、離陸時の温度さえ気を付けていればOKです。 しかし、極寒の地域ではいくらモーターを回し続けてもバッテリーの温度は上昇しないため、飛行中も常にバッテリーの温度をモニタリングしなければいけません。 まずは、今使っているバッテリーがどの様な状態なのかを把握して、気温何度なら残量がどのくらいまで飛行できるのかをしっかりと認識しておくべきです。 バッテリーの管理をする上で知っておくべきことですが、バッテリーの電圧には「開放電圧」「放電電圧」「過電圧」というものがあります。 １）放電電圧はモータを動かしている時の電圧 ２）開放電圧は電源を切っている時の電圧 ３）過電圧は内部抵抗による損失電圧 「放電電圧」は、操縦アプリGo4のモニター画面でも確認できますが、「過電圧＝内部抵抗×電流」は内部抵抗が分からないと数値として見ることはできませんし、流れている電流によって随時変化しています。 飛行している時の電圧降下は、「電圧降下＝放電電圧＋過電圧」となるので、同じ形態での飛行をした場合でも、劣化や気温による内部抵抗増加により電圧降下は大きくなります。 バッテリーの開放電圧から電圧降下分を引いた数値が限界放電電圧（Phantom4の場合は3.0V）よりも高い間は飛行できます。 つまり、内部抵抗が大きくなって過電圧が大きくなり電圧降下も大きくなるということは、新品の時や気温が高い時に比べて短い時間しか飛行できなくなるということです。 さらに、上記の理由で電圧降下が大きくなっている場合、急激なスロットルワークを行うと一気に限界放電電圧を下回ってしまうこともあります。 Phantom4の場合は消費電力（電流）がさほど大きくない（Phantom4の場合は最大200W程度）ため、一気に限界放電電圧を下回ってモーター停止に至ることは稀ですが、寿命に近い劣化や極低温時など、突然モーター停止して墜落することがないとは言えないので理屈だけは覚えておきましょう。 充電の際にも内部抵抗と「過電圧」は大きく関わります。 バランス充電器は充電中の電圧を制御していて、通常は各セルが4.2Vに達すると充電を終了します。 新品時、内部抵抗が小さかった時は「過電圧」も小さいので、セル端子に負荷されたほぼ4.2Vまで充電できるはずです。 劣化により内部抵抗が大きくなると「過電圧」も大きくなっているので、充電器がセル端子に4.2Vを印加していても実際にセルに掛かる電圧は過電圧を引いた値になります。 従って、バッテリーが本当の満充電になる前に、充電器は満充電になったと認識して充電作業を停止してしまいます。 これがバッテリーの劣化による最大充電容量が少なくなる理由です。 内部抵抗は知ることができなくても、最大充電容量の変化を把握することにより劣化の度合いを知ることができます。 「AirData」のログ管理では「Battery Life」として「％表示」されます。 ぜひ、「AirData」などでログ管理を行い、バッテリーの状態に注視しましょう。 「バッテリーの話」続きｗ ＿ 質問があったので追記します。 「どうして、バッテリーの残量が少なくなるとセルバランスの崩れが大きくなるのですか？」 ＿ 機体が飛び続けるためには一定以上の電力量が必要です。 バッテリーの残量が少なくなるということは、放電電圧が下がることを意味します。 Phantom4の場合、ホバリングを続けるには200Ｗ程度の電力が必要なのですが、流れている電流は離陸直後の15.7Vで「200W÷15.7V＝12.7A」になります。 残量がなくなる寸前の12.4Vでは「200W÷12.4V＝16.1A」になります。 つまり、バッテリーの電圧（放電電圧）が低くなると、流れる電流は反比例して大きくなるということです。 セルバランスの崩れとして現れる過電圧は「過電圧＝内部抵抗×電流」なので、電流が大きくなると過電圧も大きくなります。 以上より、バッテリー残量が少なくなると、流れる電流が大きくなってセルバランスの崩れが大きくなる訳です。 |
 https://youtu.be/fhqcdQLRFnc「滝沢展望台」は、三岳山の標高350mの場所にある有名な展望スポットです。 浜松市で一番の絶景スポットと言われ、浜松市内から太平洋遠州灘まで一望することができます。 また、頭上には風力発電の風車があり、至近距離から迫力のある大きさと風切り音を楽しむことができます。 三岳山山頂からの東尾根は、そのむかし風車ができる前、パラグライダーで三ヶ日から東方面へ飛ぶ時（クロスカントリー）のルートでした。 夜景スポットとしても有名ですが、車で行くには狭い道だし街灯もなく真っ暗なので、夜に行ったことはありませんｗ サイクリングの途中でMavicAirを飛ばしました。
https://youtu.be/KUflPl0mmYg
電動自転車で三岳山に行きました。 登り始めてすぐの所には、井伊の直虎のオープニングで有名な「立須岩」があります。 入口までは車や自転車で行けますが、その後は徒歩でしか行けません。 大変そうだったので僕はパスして、妻だけひとりで行きましたｗ 次回、ドライブの途中にでも行ってみたいと思います。 立須を過ぎてもう少し行くと「滝沢の展望台」があります。 浜松一の絶景スポットと言われるだけあって、浜松市街から太平洋まで見渡せる最高の眺めでした。 展望台では，ドローン（MavicAir）を飛ばしました。 展望台からは滝沢地区に下りて「滝沢鍾乳洞」による予定でしたが、工事中で通行止めだったので諦めました。 三岳山の東側に下りて、県道299から再度登り「太平洋富士見平」に行きました。 初めてだったので、登り口がよく分からずに迷いましたｗ 「太平洋富士見平」はその名のとおり、浜松市の向こうに太平洋が見え、北東方向には富士山が見えました！ その後は阿多古街道の方へ向かい、途中にある「小堀谷鍾乳洞(青谷鍾乳洞)」に寄りました。 ここも初めてだったので、迷って行き止まりの道を登ってしまいましたｗ たまたま歩いていたおばさんに教えてもらってたどり着いた鍾乳洞は、思っていたよりもすごかったです！ 阿多古街道に入ってから少し南下した所に「青谷不動の滝」があるのですが、今回は駐車場の場所を確かめるだけにしました。 10時過ぎに出発して、たった48kmなのに会社に着いたのは4時でしたｗ たまには短い距離を寄り道しながら、のんびり走るのも楽しいものです♪ |
 今日は「天竜川クリーン作戦」と飛行場の草刈りでした。クリーン作戦は河川敷のゴミ拾いなのですが、辺りを見てもやっているのはうちのクラブ員だけ（＞＜） そして、ゴミが落ちているのは主に堤防道路の脇とグランドの周りでした。 いつもそうなんですが、予算を掛けて整備しているグランドの周りは特にゴミが多いです。 一方、当たり前ですが、自分たちで整備、管理しているラジコン飛行場の周りには、ゴミは一切ありません。 一般球技用のグランドは至れり尽くせりだから、使う人にとっては有難みが薄いんでしょうね。 にしても、ゴミくらいは持って帰れば！？と思います。 公共性（やってる人の数）だけで片付けられてしまう河川敷の利用状況を見ると、納税者としてはいつも不公平を感じてしまいます。 クリーン作戦の後、飛行場の草刈りを始めてすぐに草刈り機がエンスト！ 再始動不能になってしまったので、よーく見たら、プライマリーポンプが劣化でパックリしてましたｗ Amazonに注文したら、送料込みで320円なり♪ |
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