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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません（泣）
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
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空に夢中（ラジコン、ドローン、電動自転車など）
 鳳来寺山の下見に来ました。電波塔なし、高圧線なし、電波状況も良好です。 でも、思っていたより山頂は遠い！ あるのはプレッシャーかww  明日はここも撮ってみようかな。 明日はここもどうかなｗ「山びこの丘」という施設です。  あと、前後しますが、鳳来寺山の登り口にある「傘すぎ」を見に行きました。確かに大きな杉の木で樹高日本一らしいですが、空撮しても・・・って感じですｗｗ 真下から上げるかな。  急遽メンテ中です。昨年10月、高知オフ以来のPhantom1-1号機、ポッポ号。 明日は、近距離で滝に挑みますｗｗ
明日の予定です。
6：30 集合 7：30−9：00 鳴沢の滝（管理人の見学あり） 9：30−11：00 山びこの丘 11：30-14：00 鳳来寺山（傘すぎ単独アタックあり） 鳳来寺山は早朝の予定でしたが、昼間でも人が少ないので明るくなった頃にしました。 また、風の状況も時間が遅いほど南風が入るので北風ローター風の心配がなくなります。 落とさない様に頑張りまーす！  明日は山奥の滝で飛ばすのでGPSは使いません。ATTIモードでの安定性を再確認して、もしかのためにMモードの操縦間隔にも慣れておきました♪ 慣れたP1は、親指もちゃんと良く覚えていますねｗｗ また、コンパスキャリブも現地ではやらない方が無難なので、バッチリやっておきました。 ポッポ頑張れー！  滝の空撮って言ってたら、こいつも連れてって〜って聞こえた。仕方ない、連れてってやるかｗｗ 積めるかな・・・ またメンテしてます（＾＾；
１．Phantom1 ポッポ（滝と丘の上のモニュメント、傘杉を担当）
２．アクアコプターKS500（滝の水上＆水中を担当） ３．TALI-H500（鳳来寺山LRを担当） 残念ながら、SCOUT-X4はｎ増し安全確認が間に合わなかったのでおいて行きます。 バッテリーはポッポとアクア用に20本、TALI用に5本です。 もしかのためのライフジャケットも積んだし、すべて準備完了！ このひと時が楽しいんです。 ワクワク〜ｗｗ  https://youtu.be/VXwe7UIWTns以下、反省です（＾＾； 周到に準備したつもりだったのに・・・大失敗でした。 垂直効果の後、地上5ｍでの減速フレアが効きませんでした。 フルスロットルにしても揚力が足りずにハードランディングして両脚が折れました。 なぜそうなったのか。 ただただ、バッテリー消費を読み誤りました。 TALIは、通常の水平飛行では15分間楽に飛べる機体なので、1800ｍ先の山頂まで往復で10分なら40％は残るはずでした。 右尾根の本宮の方を回ったとしても13分と推測していました。 ところが・・・肝心な「高度差」のことをうっかりしてました。 距離はたったの1800ｍですが高度差が500ｍもあります。 単純に真上に500ｍの高度を獲得するにもかなりの電力を消費する訳で、良く考えれば分ることです。 今回のアタックでは前進速度もほぼ全開で、スロットルもフルでした。 往路では針路と高度だけに集中していたため、バッテリー電圧はまったく気にせずに操縦しました。 頂上に到達して一息ついた時に電圧を確認すると、すでに21.8Vになっていました。 通常のフライトでは21.6Vで着陸体制に入り、バッテリ残量は20数％です。 1800ｍ先で残り0.2Vでは帰ることも不可能？ 山チンが脳裏をよぎります。 当初、復路はGoHomeにする予定でしたが、それでは間に合わない！ かといって、フルダウンの全速にするとさらに消費が大きくなります。 焦る気持ちを抑えて、40キロ以下のスピードを維持してエコ運転をしました。 が、着陸地点を見失って、余分な遠回り（＞＜） 着陸地点の真上に来た時点で、すで20.6Vまで落ちています。 もう限界です。 クワッドのSCOUT-X4なら、ここからスパイラルで急降下できるのですが、ヘキサのTALIは、フル舵を打つと姿勢を崩すのでスパイラル降下は使えません。 今さら大きく旋回している時間もないので、仕方なく垂直降下に入れます。 地上に到達するのが早いか、それとも途中で姿勢を制御できなくなって墜落するか・・・ 横風が強くセットリングウィズパワーに入ることはないと思いつつも、怖いのでバリオ表示で-4ｍ/ｓ以下にならない様にしました。 上空100ｍで20.3V・・・もうだめかも。 やっと10ｍ、5ｍ・・・一気にフルスロットルでフレア！ が、多少減速しただけで降下が止まりません！！ そのままコンクリートに激突しました（泣） ま、無事に帰って来てくれたし、ダメージは両脚だけで済んだのでヨシとするか・・・とほほ。 追記： https://youtu.be/hFgbyLsPRKo  土地の管理者に許可を頂いて決行しました。 飛んでくれたのは、アクアコプターKS500とPhantomV1ポッポ号です。 滝に突っ込みそうになりましたが、下が岩だったので寸前で引き返しましたｗｗ https://youtu.be/c7lWvOPAhUU  今日はSCOUT-X4でフルハイ上昇のテストをしました。鳳来寺山アタックの反省ですｗｗ 高度5ｍのホバリングから一気にフルハイで150ｍまで上昇して、降下はGoHomeで20ｍまで降ろします。 すぐにまたフルハイで上昇して・・・を繰り返しました。 X4はフルハイでは+6ｍ/ｓで上昇できるので、約30秒で高度150ｍに達します。 重量が重いX4でのGoHome降下は、安定域に入ると-3ｍ/ｓですが、降下を始めた直後は-5〜-4ｍ/ｓの垂直急降下です。 安定した降下率になるまでは姿勢を崩しながらの降下になり、セットリングウィズパワーに入ってしまいそうで怖いです。 高度150ｍから20ｍまで降りるのに約1分掛ります。 今回の目的のひとつは、フルハイで上昇した場合に何ｍまで往復できるのかを確認することですが、150ｍで止めるのは航空法の制限があるからです。 うちの飛行場では250ｍも可能だと思いますが、テストなので高度を抑えて細切れにしました。 結果は、通常のバッテリー残量安全域20.6Vになるまでに5往復できました。 つまりX4の場合、フルハイでは高度750ｍまでしか行けないことが分ります。 しかも通常の水平飛行では15分飛べるのに、フルハイ上昇飛行時は9分しか飛べません（＞＜） 先日の鳳来寺山アタックでは、高度差500ｍをフルハイで、しかもエレベーターもほぼフルダウンでした。 X4もTALIも同じ様な消費率だとすれば、バッテリー切れになったのも当然でした。 では、上昇率をどのくらいにしたら一番効率が良いのか・・・ 上昇速度を変えて何度も上昇下降を繰り返しテストした結果、+4ｍ/ｓ〜+5ｍ/ｓが最適だと分りました。 特に+5ｍ/ｓを超えると急激にバッテリーを消耗し、逆に+3ｍ/ｓ以下では上昇速度が遅過ぎてバッテリーの消費効率が悪いです。 骸骨フレームの機体ならロガーを積んで記録できるので、もっと正確なデータを得られたのですが、モノコックフレームのX4では追加配線もできないため、今回はOSDを見ながらの感覚的なテストになりました。 鳳来寺山は水平距離が1500ｍ、高度差が500ｍなので、上昇を+4ｍ/ｓにした場合、前進速度は12ｍ/ｓ（43Km/ｈ）くらいが最適ということになります。 僕は60Km/h以上の前進速度、約6ｍ/ｓで上昇しながら山頂に向かったため、一番効率が悪い飛ばし方をしたんですね。 反省、終わり！ 追記： そうそう、反省の中で一つ書き忘れていたこと。 無動力のパラグライダーの時はローター風やシンクに注意でしたが、動力を持ったマルチコプターではまったく逆で、一番怖いのはサーマルですｗｗ |
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やっぱりというか当たり前というか、操縦のタッチはクワッドの方が格段にイイ！！
クワッドの方が旋回はきびきび回るし、高度処理もスムーズに降りて来る。 かといってホバリングがふらつく訳でもないし、ピルエットなんかは逆に安定して回る。 メンテさえきちっとやれば、業務用もクワッドがベストだな。 と、個人的な意見ｗｗ では、どうしてプロペラが多くなるとふらつくのか？ 飛ばしている時の感じとして、FCの制御スピードが遅過ぎるのでは？と思う。 実際にFCの処理速度がどのくらいなのかは分らないけど、今までに見た3枚〜10枚の機体の動きを見ると、プロペラが多いほど制御が遅れて不安定に見える。 一般的には、モーターが1個止まっても墜落しないヘキサ以上の機体が業務では多いけど、クワッドに比べてヘキサではモーターやアンプが2個多くなる。 つまり、故障のリスクは1.5倍。 ホントにヘキサ以上がメリットあるのかと不思議に思う。 特にそれ以上のオクトとかはまったく無意味な気がする。 |
 今日は朝からSCOUT-X4とFPVモニター設備のテストをしました。X4はNAZAのGain調整まで終わりましたが、ジンバルの方はダンパーが合わずにブレブレでした。 アンテナは、お盆型のパネルアンテナを試したところ、予想以上にバツグン！！ 河川敷上空を高度20mで2000ｍまで遠出してもノイズ一つ入りません。 アンテナの設置位置がいつものプロポ付けよりも高いこともありますが、それにしても13dBに比べて格段の感動UPです。 カタログ上の23dBはウソではないみたいですｗｗ お盆アンテナの性能が良かったので、八木アンテナはテストもせずにお蔵入りです。 会社に帰ってから、使いにくかった箇所を修正しました。 まずアンテナをさらに上げて、最高3ｍまで可能にしました。 また、上下左右の向きを簡単に変えられるようにしました。 ついでに別のモニターを１台追加して、プロポ付きと合わせて３台でモニターします。 FUTABAのテレメトリーアダプターTMA-1の使い勝手もなかなかのものです！ GPS奇跡の表示縮尺が固定とか、GPSデータの表示が小さいとか・・・ソフト上の問題はありますが、基本的にはGood♪ |
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自分のYouTubeアカウントを見てみました。
人気の動画は下記の通りです。 なんと、ざっと作った操縦練習の動画が6000回以上になってますｗ こんなことなら、ちゃんと練習してからキャプチャすれば良かった。 マルチコプター操縦練習（初級編） https://youtu.be/m5pIGU6hX8k 国立佐世保高専の空撮 https://youtu.be/WRqQF-RE5JY 水空両用マルチコプター https://youtu.be/LbK3tlG8om0 |
 やっと、仕事が終了！明日から５／５まで連休に入ります。 天気も良さそうなので、遊びまくりですｗ でも、今年はたったの一週間しかないのでシルバーウィークですね。 ジーさんにはちょうどイイのかもｗｗ で、今夜はボウリングの日ですが、筋肉痛で足腰が立たないので欠席します（泣） |
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