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2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ&飛行機の練習記録です。
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”Cut Off Type”の設定について 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 20:29:45 No.4218  引用 
たつや様
 またまた一手教えて下さい.
DJI NAZA-M アシスタントソフトで モーターカットを方法を設定する"Cut Off Type" について,「IMM(immediatelyモード」と「Intelligentモード」どちらが方法が安全でしょうか.当方の認識としては,「IMM(immediately」はステック10%未満で即時にモーターが停止するが再起動には5秒以上の時間経過を必要とする.一方,「Intelligent」はステック10%未満でかつ3秒以上経過するとモーターが停止するが再起動は?.この程度の知識レベルです.どちらの設定が安全上(不測の事態を軽減する意味です)有利でしょうか. 因みに今の設定は,「IMM(immediatelyモード」です.これに不用意な操作でモーターカットを避けるため,10%未満でもモーターが止まらないようにスロットルトリムで回転を上げています.これって邪道でしょうか.

無題 投稿者: 投稿日:2013/06/02(Sun) 13:58:37 No.4222  引用 
CutOffTypeは「Intelligentモード」をお勧めします。
離陸、通常飛行、着陸のすべてにおいて「Intelligentモード」の方が安全だからです。
「Intelligentモード」は、取説の理解では通常飛行中(大きな傾きがない場合)はスロットルを10%以下にしてもモーターは停止しないはずです。
「はず」というのは、自分では試していないからです。
とは言え、僕は常にスロットルを10%以下に下げない様に気を付けています。

スロットルトリムですが、邪道と言うより・・・使用しない方が良いと思います。
せっかくの安全機能が台無しになります。
NAZAでは、基本的に、スロットルを含め各舵のトリムは動かしてはいけません。

飛行モードについてですが、僕は離陸から着陸までほとんどGPSモードを使っています。
マニュアルモードを使う場面は、唯一GoHomeを解除する時の一瞬の間だけなので、マニュアルモードのまま飛行することはありません。

GPSモードでは安心してフル舵角を打てるので、オーバースティックになる心配がないため、初心者の方にはお勧めです。
ヘリが飛ばせる方ならマニュアルモードでも問題ないですが、マルチコプターしか飛ばしたことがない人はオーバースティックで姿勢を崩しモーター停止&墜落の危険があります。
「IMMモード」やマニュアルモードを使うのは、慣性ループ等の激しい飛ばし方をする時だけだと思います。

もうひとつ、IOCについてですが、特殊な飛ばし方をしない限りコースロックは使用しない方が良いと思います。

以下、僕の通常操作です。
1)グリーン点滅&赤点滅1回以下になったところでGPSモードで一気にアイレベルまで上昇。
2)常にGPSモードで通常飛行。
3)機体の姿勢を見失った時は、IOCのホームロックにしてフルアップで戻す。
4)50mくらいの距離になり姿勢が確認できたところでIOCをOFFにして通常飛行に戻す。
5)飛行中にもしフェイルセーフになった場合はGoHomeで帰って来るので、帰って来る途中かホバリングに入ったところでフェイルセーフを解除して(一瞬だけマニュアルモードにしてすぐGPSモードに戻す)通常飛行に戻す。
6)着陸時もGPSモードのままアイレベルでホバリングをしてハンドキャッチで終了。

なお、芝生やテーブル、軽トラの荷台等の砂ほこりが立たない所から離陸します。
マルチコプターはモーターがむき出しなので、砂ほこりを吸わない様に気を付けて下さい。

無題 投稿者: 投稿日:2013/06/02(Sun) 15:38:59 No.4224  引用 
たつや様
 ご多忙と推察される中,このような長文のご解説を頂き頭が下がる思いです.
 全体について,よくよく理解致しました.前回もトリムは極力いじってはダメという指摘はスロットルトリムについても云えることだと痛感いたしました.ご指導はを受けながらまたまたその禁を破っていました.恥じ入ります.
 ただ,当方のphantom君はどういう訳かスロットルを10%以下に下げるとモーターカットとなり,5秒ほど経過しないと再起動しません.パニックの時にこの5秒でリカバリーすることは,当方の腕ではほとんど不可能に近く,墜落に至ります.事実2回ほどこの手のミスでやってしまいました.この点,当方のIMMモードの場合,同じくスロットルを10%以下でモーターカットになりますものの,ステックを上げると直ぐに回転が上がりリカバリー可能な状態に戻ります.ただし,この場合でもステックを下げた(10%以下に)状態が5秒ほど経過してしまうとCSC動作をしないかぎりモーターは起動しません.
 これらのことから,両モードともスロットルを10%以下ではモーターが止まるという点を強く認識する必要があり,たつや様が云われるように「常にスロットルを10%以下に下げない様に気を付けています」の点が肝要かと思いました.というか,今後はそういうクセをつけるように操作をしたいと考えます.
飛行モードについては,当方もそのようにしています.この点は以前このブログでどなたかに話をしていたことを思い出し実践しています.以来,CLはほとんど使わず,HLで引き寄せ,姿勢が確認できるようになったら解除し,通常モードで手元に寄せるようにしてます.
 最近,初めてGoHomeも経験しました.当方のやり方は,上空ホバから下がり始めた時に,GoHomeを解除した後一瞬ATTIモードにし,その後はGPSモードにして回収してます.
 ハンドキャッチもたつや様のやり方を真似てます.それまでは着陸と同時にスロットルダウンするのですが,モーターが止まる前に機体が傾いて,いわゆる「つんのめる」にようになり,ペラの先端が地面と接触し,幾度となく損傷させてました.ハンドキャッチは本当に良いです.(最初はペラがブンブンまわっているので怖かった).
 以上,取り急ぎご指導に対し,感想を申し上げました.
 この後のチャレンジとしては,やはり空撮です.このブログを参考に,自分なりに考えたプランについて,後日ご意見を賜れば幸いです.

無題 投稿者: 投稿日:2013/06/02(Sun) 18:20:29 No.4225  引用 
「Intelligentモード」でも10%以下では停止するんですね!
取説の理解が不十分でした&自分でやってみなくて良かった(^^;
でも、本来は10%以下は使う必要がないので、安全上はモーター停止の方が適切だと思いますね。

飛ばし方やモードの選択等々、人によって色んな意見があるとは思いますが、僕の考え方はヘリや飛行機を飛ばした経験での選択です。
今のところPhantomは232フライト、R650Xは107フライト無墜落なので、少なくとも間違った選択ではないと思います。

マルチコプターは、ただ飛ばすだけでは何の面白さも感じません。
やはり、空撮して自己満足に浸るのがイイかな〜ww

6月1日(土曜日)晴れ|曇り、17.6℃ 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 17:30:21 No.4217  引用 
今朝は5時に飛行場着!
7月後半のフタバ杯に向けて、少しだけ気合を入れました(^^;

PrimusEPPで指慣らしのあと、VanquishでF3Aの練習♪
立て続けに5フライトしましたが、急に上手くなるわけもなく
疲れて来たので一休み。

その後もPrimusEPP、Edge540、ClaudFlyで息抜きしたり・・・
って、終始息抜きでした(笑)

写真はYoneさんの70スタント機ですが、
なんと、着陸時に吹流しのポールに激突でした(><)
良く飛ぶ飛行機だったので残念ですが、2年も飛ばしたので元は取ったでしょうww
主翼は真っ二つですが胴体は無傷・・・
本人、治すとか治さないとか!?


今日の動画は空撮じゃないです。

1本目は、YoneさんのVハルボートにAcamを乗せて撮りました。
予想ではもっとぐちゃぐちゃで見れたモンじゃないと思っていたのですが、
直付けの割には見れる映像でした。
2本目は、PrimusEPPでの早朝指慣らし♪
3本目は、VanquishでのF3A練習です。
スタント飛行って、映像素材としてはつまらないですね(笑)

Yone-Boat(V-hull)
http://youtu.be/pcTd8mfaWvg

PrimusEPP
http://youtu.be/Y2n8QnV8t5g

VanquishF3A
http://youtu.be/3bhVeiY-2SM


無題 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 20:31:40 No.4219  引用 
Yone Boatの映像 良いぜ!迫力有るじゃん。クワッドも良いけれど、水しぶきを上げ前艇を追っかけている映像もいいですね。魅力ある映像ですが金がかからなくていいな。 私のBBBは、バージョンアップに取り組みます。モーターの変更、カーボンローターの取り付けで機体振動低減とバッテリの持ちの改善をもくろみます。それと先ほどINFINITY HOBBYでファントム用のブラシレスジンバル フル完成、動作確認済品をポチッテしまいました。#16を取り付け予定ですが。。。。はまるって恐ろしい。ここ1ヶ月ボートそっちのけで、でなんだかんだと20万円程使ってしまいましたヨ。(汗)。。。で、その後FPVゴーグルチャレンジか。。。と果てしなく続きそう。。。このラジコンは、おそろしくもあり楽しくもありですネ。

無題 投稿者: 投稿日:2013/06/02(Sun) 14:04:19 No.4223  引用 
思っていたよりなかなかイイでしょ♪
飛行機ほど振動がないみたいですね!
僕も自分の艇にGoProを乗せる予定です。

INFINITY HOBBYのジンバルを買ったんですね。
RCTimerと同じくOpenSource-Boardなので、セッティングには時間が掛かるかも!?
動作確認済みっていうのは、きちんと設定してあるってことではないので・・・(^^;

早く空撮できる様に頑張って下さいww

YUN-1 ソフトウェアについて 投稿者:たけだ 投稿日:2013/06/01(Sat) 00:14:29 No.4213  引用 
はじめまして、大変参考にして拝見いたしております。
今回ソフトウェアについて質問がありますので宜しく
お願い致します。
前にYUN-1のソフトウェアの登録作業を行いまして、とありましたが、当方登録作業でつまずいております。
ネーム、アドレス、パスワード、シニアルナンバーと打ち込みましたが、登録ができません。
PCとの相性もあるとききますが、できましたら登録作業の
やり方のど教えてもらえないでしょうか。
宜しくお願い致します。

無題 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 17:28:52 No.4215  引用 
たけださん、はじめまして。

YUNの登録は、何も考えずに簡単だったと思います。
どうやったかも記憶に残ってないので・・・(^^;
今度つなぐ時によく見てみます。
ちなみに、僕のPCはWin7(32)とWin8です。
どちらも問題ないのでOSには依存しないはずです。

数日中に、追加のYUN-Board(AlexMos)が届くので、
また登録作業をします。
その時には、どうやったのかがはっきりしますね♪

YUN-1ソフトウェアについて 投稿者:たけだ 投稿日:2013/06/01(Sat) 22:39:01 No.4221  引用 
たつや様、ご回答ありがとうございます。
登録の件了解致しました、また登録を試してみます。
ちなみに当方のPCはWin7(64)です。
また拝見しておりますのでよろしかったら教えてください。
ありがとうございます。

船外 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 14:51:04 No.4214  引用 
注文致しました。午後配達指定
ワイヤー1本予備に注文しましたよ!!


無題 投稿者: 投稿日:2013/06/01(Sat) 17:29:16 No.4216  引用 
了解です。
ありがとうございますww

Phantomのトリムずれ 投稿者: 投稿日:2013/05/29(Wed) 17:40:56 No.4204  引用 
以前ご教示願った者です.
 その後もいつも見て大変参考になっています.
 今回はDJI Phantom君のトリムずれの対処についてご教示賜りたく書き込みました.
最近,無風に近い状態で上げるとエレベータダウン操作しなくても前進します(カメラ非搭載でも).また,同時にエルロン右にタラ〜ッと流れるのような現象で悩まされています.プロポのトリムレバーを使い切っても機体は緩やかに前進かつ右に流れます(GPS Attiモード).IMU キャリブレーションを掛けたのですが, XYZ各値が、-1.5〜+1.5の範囲にあり特段問題無さそうですが,それでも改善されません.後はプロポ内部のSub.Trimかエンドポイントをいじるかしかないかなと自己判断してますがどうでしょうか.
因みにプロポは,JR DSX9で飛行機モードで設定してます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/29(Wed) 18:32:35 No.4205  引用 
まず、トリム&サブトリムについてですが、
アシスタントソフト画面でニュートラル出しをやった後は触ってはいけません。
ニュートラルがすれるほど(アシスタントでのグリーンゾーンから外れる)トリムを動かしてしまうと、
常に舵を打っていることになるので定位置で止まらなくなります。
逆に、グリーンゾーンから外れない程度にトリムを動かしても制御システム上は意味がありません。

Phantomでの右流れはよく聞くトラブル!?ですが、離陸後しばらく当て舵を打ってホバリングしていると直るという情報もあります。
たぶん、GPSと磁気コンパスの相互制御において正確な位置&方向を確定するのに多少の時間が掛かるのかもしれないです。
ここら辺の問題は、バージョンアップで改善されているらしいですね。

実際にハードの問題なのかソフト上の問題なのかを検証するには、離陸直後ではなくフライト終了前での定点ホバリングで見た方が良いです。
ある程度の時間を飛ばした後でも定点ホバリングが出来ないなら、ハード的な不具合があるかもしれません。
離陸後にフラフラしていても、飛ばしているうちに落ち着いて来る様ならソフト上のことなので問題ではありません。

どっちにしても、所詮GPSの精度で飛んでいる訳ですから、ピタっと止まるのは「たまたま」と考えた方が良いと思いますよ。
正確にピタッと位置固定でホバリングさせるためには、画像認識のシステムを積まないと無理ですね。
2、3mくらいフラフラするのは当たり前ですし、右に流れる現象も広い場所でそのまま放っておくと、
ある程度の半径でミソすりをしながら少しずつ収束していくはずです。

今のところはバージョンアップに期待しましょうww
もうしばらくして落ち着いたら、僕もバージョンアップするつもりです。

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/30(Thu) 08:13:10 No.4208  引用 
たつや様
 早々のご回答有り難うございます.非常に分かりやすい解説で納得いたしました.特に
トリムを動かしたらダメという下りは「目からウロコ」ものです.あとは教えに従い以下の点を実践してご報告かたがた書き込みしたいと思います.
 1.すぐ動かさず定点ホバを1分程度やってから飛行を始める(学習させてみる)
2.フライト終了後の定点ホバリングで機体の止まり具合を見て判断する
 3.GPS精度から,あまり神経質にならず2〜3m位のふらつきは当たり前と割り   切る
ご教示有り難うございます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/31(Fri) 20:08:49 No.4211  引用 
解決しました.
教えて頂いたことを元にいろいろ試してみました.一番良かったのは離陸ポイント上空でフラフラして流れようとするのを当て舵で無理にホバリングを1分位させると,自然に流れる現象が徐々に収束し,最終的にその場に止まるようになりました.ソフト上で学習するのかどうなのよく分かりませんが,ハード的な問題では無さそうです.
 何れにしてもアドバイス通りで解決出来ました.有り難うございます.

無題 投稿者: 投稿日:2013/05/31(Fri) 20:18:27 No.4212  引用 
良かったですねww

次は、カメラでも積みましょう♪

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