空に夢中（ラジコン、ドローン、電動自転車など）

http://youtu.be/laPqcr8t88Y

CM3000PROv2＆HERO3+で飛ばしてみました。
リトラクタブルスキッドを開くと360度パンが簡単です♪
一年前はカメラをパンさせるくらいなら機体をピルエットさせた方が手っ取り早いって思ってましたが、
プロペラの反トルクのバランスだけを使ってピルエットするマルチコプターは、シングルヘリと違ってピルエットが一番苦手なんです。
パワーも使うしプロペラの回転数がバラバラになるので、姿勢が不安定になります。
以前はそれでもヨシと納得していたけど、だんだん欲が出て、今では納得できなくなりましたｗ
空撮でのパン撮影は、やはりカメラだけを回した方がベストですね。
テストフライトでは、通常よりもゆっくりとパンさせてみました。
CM3000のスリップリングと相まって、なかなかイイ感じです♪
360度を何回でも回せますｗｗ
が・・・・
突然のエラーが発生しました！
赤黄色のゆっくり点滅です。
ずっと前に見たことがあるNAZAのLEDアラームですが、何だったっけ？
マニュアルを確認すると、コンパスエラーでした（＞＜）
何でだ！？！？

TALI-H500 with NAZAv2 のコンパスエラー
原因が確定しました（＾＾；
一番臭いと思っていたPMUからのノイズで当たりでした。

t0.1×40×25の鉄板をメカの上に少しずつ位置をずらして乗せてテストフライトをした結果、PMUの上に置いた時にエラーは出なくなりました。
NAZAv1の時はGPS＆コンパスユニットをPMUのすぐ近くに設置しても問題なかったのですが、v2ではダメみたいですね。
そのまま鉄板を固定しても対策にはなるのですが、その鉄板が磁化したら怖いですｗｗ
それに、僕のH500はLRを目的とした機体なので、自立飛行の安全性を優先することにしました。
で、最終的には写真の様な無様な姿に・・・
だいぶカッコ悪くなったけど、安全重視で我慢します（泣）

GPSはできる限り低くしましたが、それでもやっぱカッコ悪くなりました。
そして、大チョンボ！
ロゴマークを避けてGPSを取り付けたら、わずかに後ろに傾いてしまいました（＞＜）
飛行安定性にどのくらい影響するのか？？？
飛ばしてみないと分りません。
ダメだったら、傾けたGPSマウントプレートを作るしかないです（泣）

工場の中でフライトしたところ、GPSユニットの傾きは問題なかったです♪
あとは、飛行場で再確認します。
ついでにフライト時間も確認しました。
じーっと我慢して、上下と前後進のみを繰り返して・・・
ジンバルなしですがBATTアラーム21.6Vが作動するまで19分ピッタリでした。
これならジンバル＆FPVを積んでも目標の15分は楽勝です♪
WalkeraのFCよりNAZAの方が少しだけ燃費が悪いですねｗｗ
スタビのパラメータによるのかな！？

今回、GPSアンテナを取り外し式にしたので、カーボンロッドが回ったり抜けたりしない様にボルト固定しました。
事前にエポキシで接着はしてありますが、シングルヘリのテールサポートと同じで気が付かないうちに剥がれたりする可能性があります。
GPSユニットにはコンパスが内蔵されているため、少しでも回ったら大変なことになります！
FPVで2km離れた所を飛ばすLR機には気を使います（爆）

これまではテレメトリーによるBATT電圧とGPS情報だけで満足していましたが、
TALIのGPSユニットを外付けにしてボディ内が空いたので付けることにしました。
ずっと在庫してたOSDが、やっと役に立ちます♪
特にLR機においてGPSの捕捉数や姿勢情報は有益ですねｗｗ

LR機にはまだまだ慎重です（爆）

何とか終わりましたが、結局、操作フィーリングについてはかなり妥協しました（＞＜）
まず、マニュアルモードで飛ばしながらPITCH＆ROLLのBasicGainを合わせました。
まず、この時点でPahntom1と大きく異なりました。
P1は軽快に操縦できる様に下げ気味の設定ですが、TALIは下げると怖くてマニュアル操縦ができません（笑）
PITCH&ROLLのBasicGainを決めたら、次はYAW＆VERTICALのBasicGainです。
特に苦労したのはここの設定でした。

YAWはGainを上げるとフルピルエットの開始と停止時にかなり暴れるし、下げるとフルアップで後退中に突然機体がクルッと回ります。
このテールがスッこ抜ける現象は後退時だけで前進では発生しません。
形状的に機首の前後がないマルチコプターなのに・・・不思議です。
シングルヘリでのヘッドロックが甘い状態と同じなので、フルバック時にラダー操作が必須になるし、いくら当て舵を入れたとして安心してフルバックができません。
ま、シングルと違って落ちることはないからイイけど。
トホホ（＞＜）

VERTICALはもっとひどく、Gainを最大まで上げてもフル前進時に高度が下がります。
高度計を見ながらスロットルを上げて調整すると、THニュートラルに戻して急停止した瞬間に一瞬高度がグワッと上がります。
分っていれば大きな問題ではないにしても、違和感があり過ぎです。
YAWもVERTICALも空撮時には使わないほど荒っぽい操縦での話ですが、クワッドのPhantom1で難なく調整できたのにヘキサでできないなんて、ちょっと納得できませんね。

最後にATTI＆GPSモードでPITCH&ROLLのAttitudeGainを決めます。
本来ならBasicGainとの兼ね合いで下げ気味にしたいところなのですが、ここもかなり上げた設定になりました。
全部の設定を終わってデータを見てみると、クワッドのR650XやP1に比べて掛け離れています！
これ以上Gainを下げると機体の安定性が落ちるし、上げると軽快さが落ちます。
どっち着かずの究極の妥協になりました（泣）

やっぱ、アンプの性能が悪いのかな・・・ぼそっ。
飛行機やヘリならすぐに替えて試したいところですが、ヘキサともなるとねー。
それに、純正アンプはLED付ボードだし・・・替えるに替えられない（泣）

ま、TALIはLR空撮時限定ということで、軽快に飛ばしたい時はポッポにします♪

いろいろと試しながら15分×10回も飛ばしたら疲れましたｗｗ

今日は9時頃までは穏やかな風だったのですが、やはり予報通りの爆風となってしまいました（＞＜）
風が強くなってからは、TALIのパラメータ設定（NAZA）を色々と変えて飛ばしました。
PhantomやR650Xと同じ様な操作フィーリングを目指したのですが、最終的にGainを全部200%まで上げてもフニャフニャした感じはなくなりませんでした。
当初、WalkeraのFCとNAZAの味付けの違いだと思っていましたが、機体重量を含めたTALI特有の問題かアンプ＆モーターの特性なのかもしれません。

明日は、もっと極端に感度を落として試してみます。

PrimusEPP＝4フライト
REX-450=2フライト
Astral-X＝4フライト
TALI-H500＝5フライト
合計=15フライト

で、今日の動画は、もちろんTALIです。
風の音がうるさいですｗｗｗ

http://youtu.be/kMtACHJaxmY

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