2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
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空に夢中（ラジコンetc）
 やっと、土曜日ですｗｗ今朝も5時に飛行場着。 ほとんど無風で、絶好のフライト日和。 でも、気温はすでに27℃を超えていて蒸し暑い！ すぐにVanquishの準備をして練習開始です。 続けて4回飛ばした後、ちょうど累計50フライトになったので モーターマウントの増し締めをしました。 マウントボルトはあまり緩んでなかったのですが、 なんと、スピンナーのボスが割れてました。 1箇所は完全に割れて、他のところもクラックが入ってます。 この手の樹脂って割れるんだよね・・・ 帰ってからABスピンナーに交換します。 少し西よりの風が吹いて来ましたが、まだ大丈夫。 次はWingray70EPでスポーツマンの練習です。 2フライトしたところで、さらに西風が強くなったので飛行機は終了。  ここからは風は関係ないR650Xです。昨夜、カーボンスキッドを作り直して、ジンバルは2軸に戻しました。 あと、先日の墜落以降、破損した1枚のプロペラのみ交換してありましたが、 今後は飛行場以外でも飛ばすことになりそうなので、4枚全部を新品に交換しました。 カーボンはクラックが発見しにくいので、飛んでる時に折れたら怖いですからね。 組み直したR650Xで1フライトだけ空撮しましたが、ダンパーの調整が硬過ぎて撃沈でした（＞＜） YUNのダンパーはピタッと決まるとサイコーですが、調整が微妙です。 先週のセッティングを取り戻さないと！ 曇り空でそれほど暑くはないものの、早くも疲れたので10時前に撤収しました（笑） Vanquish＝4フライト（モーターマウント増し締め、スピンナー破損） Wingray70EP＝2フライト R650X＝1フライト  会社に帰ってから、Vanquishのスピンナーを交換しました。 割れない！？ABスピンナーです（笑） |
 修理のついでに改造してます。とりあえず、形ができました。
ワオー！やってますね。これ以上綺麗な映像にしてどうすするの。。。とは申しません。BGCの次のステップと言うか最終ステージに入りましたね。超楽しみです。
やりますねぇ・・・！
Alexmosの2個積みとは・・・。
こんなに早くやるつもりはなかったんですが（＾＾；
先日の墜落でロールモーターがつぶれたし・・・ 前々からRCTimerブラケットの弱点が気になってたし・・・ ちょうどAlexMosが2セットあるし・・・ R650Xを総バラしにしたし・・・ と、たまたま条件がそろったのでトライすることにしましたｗｗ 7月中が限度なので、つまづいたら、すぐに2軸に戻します（笑）
オッチーさん、お初ですね♪
理論上はできるはずですが・・・ ラダー操作とけんかする様な気もしてます。 動かしてみないと分らないですね（＾＾；  テスト用のスキッドに取り付けて動かしてみました。が・・・ダメでした（笑） 問題は、Yow軸の位置をどうやってセンサーで認識させるかなのですが、 センサーの方向をどこに向けてもYow軸の「水平回転」は認識できませんでした。 試しに、2軸用センサーの隣り(カメラの上)に3軸目のBoardを乗せてみましたが、クルクル回りっぱなしでした（＾＾； とりあえず2軸に戻して、YUNの3軸拡張boardを待ちます。
試しに聞いてみた・・・
で、さっき、Anserメールが届きました（＾＾； 「オプションボードを付けた方が手っ取り早いし、設定も楽だよ」とのことです（笑） そんなこと最初から分ってんだけど・・・ やってみた結果ですが、正直言って、2枚のボードを別々にセッティングするのは面倒です。 なので、素直にオプションボードを買います。  3軸用の拡張ボードが届きました。注文してからたった3日で到着です！ すぐに送ってくれるとは言ってましたが、こんなに早いとはビックリ（笑）  配線図見たら・・・さっぱり分りません。だいたい、MPUがケースに入っててピン配列が分らないし・・・ ただ今、問い合わせ中♪ 返事が来たけど「同僚！？に聞いてから回答します」だって。  FPV-MODELから返事が来ないので、待ちきれずにマダマダさんに教えて頂きました。マダマダさんはテスターで探ったそうですが、さすが！すごいですねぇ〜 配線図と教えてもらったピン配列を参考にして接続しました。 とりあえず動く様にパラメーターを入力したら、バッチリ動きました♪ FOLLOWモードもセットしたので、大きな動きには着いて行って、細かい動きには頑張って反発します。 上手くセットできれば、機体のYowのユラユラをキャンセルできるかも！？ 初めて2D-BGCが動いた時と同じくらい感動しました（爆） http://youtu.be/u4o_wsJfg3E あとは、パラメーターのセッティングをきちんとやって・・・ っと、スキッドの高さを元に戻さないと・・・トホホ（＞＜）
3軸ジンバルのテストは続きます。
今日は、Yow軸をプロポ側から動かしてみました。 受信機の空きChがないので、とりあえずRoll軸を入れ替えて使います。 と、ここで問題発生！ RollとPitchは動くのにYowが動きません！！ AlexMosには各軸を動かすモードにANGLE-MODEとSPEED-MODEの2種類があります。 ANGLE-MODEはプロポ側のSWとリニアに対応していて、SWの動きを止めたところでジンバル側も止まります。 SPEED-MODEではプロポ側のSWは単にON-OFFの切り替えになり、少し動かすだけでもジンバル側はずーっと動きっ放しで、 SWをセンターにしたところでジンバルは止まります。 SPEED-MODEでは、ジンバルが見えていないとどこで止まっているのかは分りません。 そして、どうやらYow軸だけはSPEED-MODEでしか動かないみたいです。 もちろんサブトリムも動きません。 本来のYow軸の動かし方だとSPEED-MODEの方が適しているっていうことなのかな！？ なんとかYow軸も動くようになりましたが、SPEEDーMODEで機種の真正面に止めるのは至難の業です（笑） 僕が期待している「機体のYow軸の揺れをキャンセルする」目的だと、離陸後にYowを動かすことはないので、 離陸前にセンター出しをすれば済むはずなのですが・・・ Yow軸のPower＆PDIのパラメーターがイイ感じでセットできたので、フライトを意識してテストしてみました。 が・・・結論は・・・ダメ〜〜（＞＜） 本来の使い方をすれば快適に動くのですが、常に正面だけを維持する様な使い方は（今のところ！？）できないです。 AlexMosでは、機体の向きに追随させるためにFOLLOWモードを使いますが、ある程度の遅れで着いて来るところまではOKなのに、 一周ピルエットさせるとすでに真正面からずれています。 さらに、風圧や旋回Gに見立てた外乱を与えると、Roll＆Pitchはすぐに元に戻るのに対し、Yowだけは戻りません。 そもそも、本来の使い方からすれば、Yow軸にはニュートラル位置というものが必要ないからなのでしょうか？ 二人掛りでFPVで飛ばすのならまったく問題ないと思いますが、僕が期待していた様な使い方はできないってことです。 ガクッと来ましたが、今後のバージョンアップに期待します・・・ ってな訳で、たった2日で2軸に戻すことになりました（泣） マジで泣けて来た〜 http://youtu.be/zshIsNidu6I
難しい問題ですねぇ・・・
Z-15はやっぱり監督やオペレーターが別に居て初めて良い映像が撮れるんでしょうか？ でもまだまだコレからでしょ！
Z-15の構造、動きが分っていないので何とも言えませんが・・・
普通の使い方（機体の操縦と撮影は別の人）を前提としていれば、今回の結果と同じでしょうね。 「Yowの揺れを抑えるために3軸目を使う」と言う考え方がハズレてるってことです。 AlexMosもYow軸をANGLE-MODEで動かせれば、とりあえずの運用はできるんですけどね。 時間がないので一旦は2軸に戻しますが、またそのうちボチボチとトライしますｗｗ |
 今朝は5時に飛行場に着いたものの、パラパラと雨が降ってました。しばらくは何もできないので、ボーっとラジオを聴いてました。 霧雨程度になったところで、小雨用のFF10とPrimusEPPでフライト開始。 風はほとんど無風なのででハンドキャッチも楽勝でした（笑） ローリングコブラも少しだけやってみましたがヘボヘボでした。 他のクラブ員がそろったところで草刈り開始です。 芝生のタンポポを抜いたり、滑走路の周りを刈ったりして2時間弱で終了。 ・・・腰が痛くなりました（＞＜） 草刈が終わった頃には雨はやみましたが、疲れて飛行機の練習は無理〜 で、修理を終えたR650Xのテストフライトをしました。 低くしたスキッドですが、高さをテーブルの上に置いた状態で合わせたら、 芝生の上など、少しでも凸凹した場所だと低過ぎ！でした（泣） 気が付いたのは映像を見てからで、3フライト目までジンバルのイニシャライズに失敗してました。 テストフライトは、まず定位置ホバリングの状況をみてからIOCとGoHomeの確認をしました。 特に問題もなく機体の動きは快調です。 ただ、連続ピルエットで右に流れる傾向があります。 ここら辺は大したことじゃないので、自分評価はOKとします（＾＾； その後は、全速前後進、フルターン、急上昇降下、ピルエット等を動画で確認しました。 ダンパーも程よくイイ感じ〜みたいです。 あと、ロールモーターのトルクをUPした効果は抜群で、フルターン含めて全体的にロール軸がカチッとなりました。 やっぱ、5010は正解です♪ が、ターンの時にジンバルのロールを少し遅らせる様にしたのですが、遅くし過ぎたみたいで、 機体＆ジンバルが大きく傾いた後、水平に戻るまでに時間が掛かってますね。 ゆっくりまたは短時間傾けた時は問題ないので、ここもOKかなぁ〜（＾＾； 4フライトしてテストは終了です。 ほぼ墜落前の状態まで復活しましたｗｗ Phantomに比べてR650Xはパワーに余裕があるので、止めても走らせても安定してます。 大きいことはイイことです♪ 2、3、4フライト目の動画です。 テスト飛行なので広角撮影でノー編集。 ダラダラとおもしろくない飛ばし方です（笑） http://youtu.be/rgLb-CnvMwU http://youtu.be/li7A0SZKnEQ http://youtu.be/IgCs7LqlEZs 墜落のトラウマか！？木には近寄れません（泣）
やっぱり、綺麗な映像だな〜〜。風が吹いてても、走っても乱れないし良いな〜。うらやましいです。是非 ”滝”をお願い致します。
Flight-1で、1分後からの90度旋回降下、見ました〜？
あんなにビシッと決まった降下は初めての経験です。 ほとんどブレもなくポイントに向かって降下できました。 あのスピードと前進降下率ならブレが出ないんだぁと納得〜♪ 今回の一番お気に入りのところですｗｗ 「滝」なんか行きません！ |
 曲がったり折れたりしたアームを作り直しました。メインアームはカーボンです。 外径21.0というサイズは規格にないため、HIROBO-SDX用のテールパイプを買ってちょん切りました。 モーターへの動力線はパイプの中を通す予定なので、樹脂キャップもオリジナルです。  アームが丸パイプだと組み上がった後はガッチリするけど、組立てるのは面倒です。今回は動力線をパイプの中を通すので、さらに面倒です（＞＜）  上側のフレームを着けた時点で、ガッチガチの強度になります！エンドキャップもイイ仕事してくれてます！！ アーム周りがスッキリしました♪  先に組立てておいたスキッドと合体して、メカを積んで配線まで完了♪・・・と思ったら、前後が逆になってた（＞＜） またバラしてやり直しです（泣）  組立＆配線を終わって、NAZAとAlexMosの設定データを確認。軽く工場の中で飛ばしてみました。 特に問題もなくテストフライトまで終了しました。 明日は飛行場で飛ばしてみますｗｗ  今回の修理に合わせて、一部変更しました。１）スキッドの高さを低く変更。 ２）スキッドをカーボンに変更。 ３）アームをアルミからカーボンに変更。 ４）アームにエンドキャップを追加。 ５）ジンバルのロールモーターを2212から5010に変更。 ６）ジンバル固定アームを自作。 現状でのフライト重量は、3075gになりました。 ジンバルを3軸化するには、あと110g重くなる予定なので、最終的には3185gです。 R650XのMax重量は3300gなので、もう少し余裕があります。
R-650X V2または、R-650XXの誕生ですね！
僅か1週間足らずで復活するとは。。。すごい！！！ しかもオリジナルR-650 を大きくバージョンアップして。 ケーブルもアームパイプ内で”すっきり” ぼくは、機体を持つときにどうしてもアームパイプを持ってしまうのですが、ケーーブルがパイプの外にあるので、 持つことによってケーブルに負担をかけないように気を使う必要があるのですが、これなら凄くいいですよね！ 見た目もかっこいいですし！ プロペラ後流がアームパイプを通過するときの空気の流れもスムーズに流れるような気がします。 スキルとモチベーションの高さに脱帽です。 また見させてください。
ありがとうございます。
パイプの中を通したのは正解でした♪ が、スキッド高さを低くしたのは失敗〜（笑） 今日テストフライトして、結果はバッチリでした。 復活完了ですｗｗ |
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まことさんが、”そろそろブログ起こしました。”そろそろボチボチですので宜しくです。
http://blogs.yahoo.co.jp/spacerobostar/17944275.html
ブログ開設、おめでとうございます♪（笑）
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