2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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空に夢中（ラジコンetc）
 やっと長かった一週間が終わって、待ちに待った土曜日です♪そして、相変わらずの飛行場ｗｗ 今日はかなりメタボになったR650Xのテストフライトです。 GPSや夜間飛行用のLEDを搭載して、ついに3200g近くまで重くなりました。 小型のクワッドコプター「T380」の経験では、 飛行重量が限界に近付くと、まずピルエット時の挙動が不安定になります。 テールローターを持たないマルチローター機では、 各ローターの回転数を変化させてピルエットをするのですが、 重量が限界だと回転数を落とした側の揚力が下がった場合、 機体全体の揚力が足りなくなって不安定になるのでしょう。 いくら３軸ジャイロで制御していても、物理的な能力以上の性能は出せませんからね。 で、テスト結果ですが、思いの他何ともなかったです♪ ただ、上昇スピードが若干遅くなったみたい！？ また、重量物を安易に乗せたため重心位置が変わったみたいで、 GPSモードで飛行した場合でも右に偏流してしまいました！ すぐに降ろして、リポの位置を再調整。 ピタッと機体の中心に合わせたら、まっすぐ飛ぶようになりました♪ 次は、プロポに取り付けたFPVモニターの確認です。 こちらは予想通りというか・・・時々多少のノイズが入ります。 ノートパソコンで受信している時は900m離れても良好だったので、 プロポの影響を受けているとしか考えられません。 プロポの発信周波数が2.4GHzに対しFPVは900MHzですが、 これだけアンテナが近いと干渉するんですね（＞＜） それでも、手元でモニターを確認しながら操縦できるのはかなり楽チンです♪ 次回、FPVの送信出力を200mW→800mWに変えて再トライしてみます。 |
 台湾からプロポに付けるモニターが届きました。画面の大きさは７”で、モニターとブラケットで１万円です。 他にも色々と購入して、自己申告はいつもと同じく１０％にしたのですが、 今回は久しぶりに税関で捕まりました（＾＾； 約２万円の買い物で追加税は８００円でした（笑）  バッチリ写りました♪850mAのリポでどのくらい駆動できるのか、 消費電力をテスト中です。  ３０分駆動で残り２３％でした。ちょうどイイ感じ♪ |
 ビュービューでしたが、懲りずに行って来ました。今日はR650Xでどこまで高く飛べるかテストします。 R650Xは6S5000のリポで15分のフライトが限界です。 クワッドコプターは降下に時間が掛かるため、かなり早く上昇しないとバッテリー切れになる可能性があります。 離陸してすぐにGPSモードで急上昇！ スロットルスティックはフルハイのまま固定です。 肉眼で機体を見ていましたが、あっと言う間に見えなくなりました。 ここからはモニターを見ながら操縦します。 モニターを見ていると、ある程度の高度までは上昇しているのが分かりますが、高くなるに連れ見た目の変化が小さくなります。 上昇しているのかどうか、ほとんど分かりません。 かなり上がったと思われる高度になったところで、送信機の電波が届いているのかどうかを確かめるためにラダーを打ってみました。 モニター画像もゆっくりとピルエットを始めたので、まだ届いているようです。 ゆっくりとピルエットをしながらまだまだ上昇して・・・と、その時、機体のピルエットが止まりました！ 送信機のラダーをフルで打ったり逆に打ったりしても反応がありません！！ ついに、電波が届かなくなってフェイルセーフに入ったようです。 時間を見ると、離陸してから７分以上も経ってました！ 早く降ろさないとバッテリーがっ！！ 大慌てでマニュアルモードに切り替えて、ピルエットしながらフェイルセーフからの復帰を試みます。 モニター画像で機体の動きを確認しながらしばらく同じ作業を繰り返していると、突然ピルエットを始めました。 なんとか、電波が届く距離に戻ったようです。 すぐにスロットルを下げますが、１０％以下まで下げるとモーターが自動停止してしまうので、ギリギリの所で我慢します。 こういう時って、NAZAの安全設計が裏目です（＞＜） 時々上空を見上げながら、まだかまだかと待っていますが、なかなか機体が見えて来ません。 モニター画像を確認すると、飛行場のすぐ東にいるはずなのですが・・・ そして、やっと見つけました♪ すでに１１分を過ぎています！！！！！ 早くしないと！ 気持ちが焦るばかりです。 オートパイロットでは時間が掛かり過ぎるので、ホバリングポイントまではATモードで移動させます。 やっとホバリングポイントにたどり着き、すぐにオートパイロットでランディングです。 ホーっ、なんとか無事に帰って来ました♪ フライト時間は１５分をオーバーして、バッテリーの残量は２３％でした。 ヤバかったです。 着陸してからもしばらくの間は心臓がバクバクしてました（笑） GPSロガーのデータをパソコンで確認してみると、滑走路の海抜高度が２６ｍで電波が届かなくなった高度が９０３ｍでした。 ほぼ真上に向かって飛ばしたので、障害物がない状態での到達距離は９００ｍ弱ってことですね。 終わってみると、自分ながら何と馬鹿げたことをしたものかとおかしくなりました（＾＾； その後はＥ／Ｇの調子が絶好調のFREYA-2号機でロールリバーサルの練習をしたり、SDX-3号機で遊んだりしてお昼で撤収しました。 残念なのは・・・操作ミスだったのか・・・GoProの動画が撮れてなかったこと・・・ 高度９００ｍの空撮は幻と消えてしまいました（泣） ガクッ。 R650X＝４フライト FREYA-2号機＝４フライト SDX-3号機＝２フライト 合計＝１０フライト
だいたい有視界で1km程度と聞いていたのですが、実際そんな感じなんですね。
海外だと出力の大きな送信機もあるようですが、国内法規モノなら致し方無いですね(^^;; なにはともあれ無事帰還できてよかったです(^^)/ また色々と撮影してきてくださいねp(^^)q
昨夜は何度も何度もフェイルセーフの設定を確認しました。
フェイルセーフでオートパイロットになると分かってはいても、実際に電波が届かなくなった時はドキドキしましたよ（爆） クワッドでの高高度フライトは、時間が掛かり過ぎてリスクが大きいです。 ９００ｍを往復で１５分も掛かってちゃあね・・・ もう二度とやらないと思いますｗｗ GoProが動いていなかったのが悔やまれます（泣）
凄い！
９００ｍの垂直上昇で視界没 ホントに凄いです！
年始からおばかなことやってます（笑）
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 GoProやFPV、GPSロガー等をすべて積み込んで、一通りのテストも終了しました。そこで、今更ですが・・・R650Xの重量を測定しました。 飛行総重量で2885gで、思ったよりも重かったです（＾＾； でも、メーカー公表の安全飛行重量は3300gなので、まだ大丈夫です。 現状のFPV送信機は200mWですが、手持ちの800mWも積めそうです。 |
 今日は初日の出を空撮するために６時過ぎに飛行場着。発電機を回して〜ノートパソコンを起動して〜 モニターを見ながら飛ばします。 日の出のタイミングに合わせて離陸したので、バッチリと空撮できました♪ ただ、風が強くて振動の方は何ともなりませんでした。 離陸から撮影まで、ずっとモニターだけを見て飛ばしたのですが、怖いのなんのって！（笑） 早く、プロポに付けるモニターが欲しいです。 ゴーグルタイプのＦＰＶでは5.8GHzを使っていますが、今回のテストは900MHzでした。 出力も100mW→200mWにアップしました。 結果は上々で、フライト中に画像の乱れはまったくありませんでしたｗｗ Ｒ６５０Ｘを着陸させてから５分後に地上で再度初日の出〜♪ ２回も見たんだから今年はいいことあるかなぁ〜なんてね（＾＾； http://youtu.be/SXdDwI8CAcA 真西の風が強いもののジャイロを積んだStriker-3号機なら安心♪ってことで、次は飛行機の初フライトです。 Ｐ１３を一通り飛ばしましたが、年始早々エンストってのは嫌なので、スピンはやめときました（爆） 次はヘリ！ 今年一番活躍してくれるだろう・・・FREYA-2号機で初フライトです。 昨日、慣らし中にいきなりエンストしたのでＥ／Ｇの内部を点検しました。 特に傷もなかったので再度慣らしからです。 取説通りにメインとサブニードルをセットしたのですが、むちゃくちゃ薄いです！ サブニードル（上空用）を1/2開けて、2回戻しで再トライ！ が、またアイドルアップでエンスト！！ まだまだ薄いです（＞＜） これじゃあ取説の指示は当てにならないので、目一杯開けてから少しずつ絞ることにしました。 取説のサブニードル1回転に対して3回から始めました。 さすがに濃過ぎた様で・・・最終的には2回半戻しで少し濃いくらいのレベルになりました。 この状態で上空を飛ばしてみると、甘めなのにパワーは十分です♪ 当分このままでイイかも。 上空練習では水平飛行がサマになって来たので、ロールのセッティングを煮詰めました。 ピッチカーブとスロットル→エレベーターのミキシングを色々試して、８フライトでバッチリになりました。 途中、広岡さんと佐野さんが来たものの、風が強くてフライトは断念。 結局一人で１時過ぎまで練習しました。 Ｒ６５０Ｘ＝２フライト Striker-3号機＝２フライト FREYA-2号機＝８フライト(M:1+3/4,S:2+1/2) 合計＝１２フライト  地上からの初日の出♪ 広岡さん＆佐野さん 動画からの切り取り画像 |
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