2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録でしたが、
最近は視力が悪くなってあまり飛ばしていません（泣）
ドローン空撮や電動自転車でのサイクリングが多くなっています。
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空に夢中（ラジコン、ドローン、電動自転車など）
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連続性の法則
たつやさんのR-650Xの墜落 アシアナ航空のB777の着陸失敗 そして僕のRAP-650X も本日墜落しました。 航空機事故が連続して起こっています。 突然のモーター停止です。 仲間のダクト機の捜索で、出動したのですが、二次遭難をしてしまいました。 清掃工場の直近でフライトをし、最初GPSが6個以上受信できなかったのですが、（その後再起動で6個以上受信してフライト）このときフライトをやめるべきでした。 以前も、FAでwalkera とか hitecのnine eagles 2.4Gの機体がバインドエラーが出るトラブルが出ています。 西部清掃工場は、特別高圧で受電しているので、その影響が何かしらあるのかも知れません。 他にも変電所、高圧線の近くでNAZAのトラブルが出ているようです。 特別高圧の送電線および特別高圧を受電している施設の近くのフライトは避けたほうがいいかもしれません。 とりあえず、原因がわかるまでは、安全を考えると飛行できません。 まあ、墜落のショックから立ち直れないと修理に取り掛かれないので、復帰まではしばらく時間がかかりそうです。 アームは、すべて交換しなくてはいけませんし、他にも損傷がありそうです。 なんか、モーターが止まって落ちていく機体が１万円札が16枚舞っているように見えました。 バッテリーもなくしてしまったので＋1万円かな？ GoProは無事でした。。。たぶん。。。そうあって欲しい。。。 補修に使うアームをアルミにするかたつやさんのようにカーボンにするか迷っています。でもカーボン6本は高そうだから、やっぱアルミになっちゃうんだろうな。。。 あと、今回の墜落は、幸いFAのみんなは見ていなかったようで、墜落のことは言っていません。捜索依頼で墜落したとわかったら、依頼者に気をつかわせてしまうのでFAの面々には、墜落の件は伏せておきたいのでマル秘でお願いします。 YOUTUBEは、限定公開です。 http://www.youtube.com/watch?v=qIryxWR1iLE
ここ何日か音沙汰なないな〜と思っていましたら、アチャー。ヤッテシマイマイタか。励ます言葉が出てきませんが、でもアスファルトでなくブッシュの中の様で不幸中の幸いだったですね。気落ちした中でもFAの皆に気を使うあたりMMさんのお人柄が。。。。
心が落ち着くまで原因所でないかもしれませんが、BBBで１１×４．７の幅広２枚ペラをつかっているのですが 最近GWSの９×５の３枚ペラを試した事が有ります。浮上しばらくは、元ペラより回転数が上がり振動が少なく良いかなと思ったのですが４〜５分してなんか浮きが悪く成りホバーでTH位置がHIに上がっていきヤバいので低空にしたら ぐらぐらと来て着地してしまいました。負荷が重いのでなくホパー回転数のミスマッチで空回りし過ぎアンプのヒートプロテクターが効いてしまった様です。アンプが少し臭かったです。冷やしたら元ペラで そのまま使え以後異常は有りません。気温が高いのでこの辺の原因は ないでしょうか。においをかいでみたら。。。
墜落は、本日の初フライトで2分でモーター停止でした。たぶん6発停止したように見えました。移動も車内はエアコンを使っていたのでオーバーヒートの可能性は低いと思います。墜落が怖くて、結構フライト前のチェックとかには気を使っていたのですが・・・。少しでも変だなと思ったらフライトをやめる勇気が欲しいですよね！今回は、GPSが6個以上受信できなくて、やめようと思ったのですが、機体捜索の依頼を受けていたので、もう一回再起動してだめならやめようと思いました。しかし再起動したら6個以上受信できたのでフライトしてしまいました・・・。あ〜やめる勇気と決断力が足りなかったー。たつやさん、まことさん、yamamotoさん。GPSがうまく受信できないときは要注意です。
あと特別高圧受電施設と高圧変電所それから高圧送電線付近の飛行は避けたほうがよさそうです。今回もそう思って200〜300mは離れていたと思うんですが・・・。 それでは、 皆様の安全で快適な空のたびををお祈りします・・・と・・・どこかで聞いたような・・・。
いつの時でも墜落は落ち込みますよね。
僕の最新の墜落は2週間前です。 僕の場合はアスファルトに一直線でしたから、機体は引退。 逆さに落ちたのが幸いで、ジンバルが吹っ飛び、芝生の上でGoProは生きのびていました。 本当に皆さんも墜落が無いように祈ります。
やっちゃいましたね・・・（＞＜）
映像を何度も見ましたが、安定飛行から突然傾いて落ちていますよね。 RC電波の障害ならフェイルセーフに入るはずだし、NAZAのエラーなら停止する前に挙動が出るはずだし・・・ それに、GPSのエラーが原因で墜落するとは考えにくいです。 僕なりの考察ですが、突然の停止と言うのはバッテリーOFFではないですか？ バッテリーが回収できなかったと言うことですが、飛行中に脱落したのではないでしょうか？ バッテリーの固定方法はどうなってました？ ヘキサだと壊れる箇所も倍になる訳で・・・辛いですね。 頑張って復活して下さい。 たつやさんの６５０を見させて頂いてから、バッテリーの搭載を縦に変更して、ベルクロで固定し、更にベルトで固定するように変更していました。ただバッテリーは、1年以上前に買ったもので、T-REX700にも使用していたので、何度も使用しているうちにどこかで断線していた可能性はあったと思います。特にコネクター部分の半田の取り付け状態が悪くなっていた可能性があるのですが、この部分の状態確認は、していませんでした。 ところで、たつやさんが買われたカーボンパイプってお幾らでした？たぶんアルミパイプになっちゃうと思いますけど・・・。
僕のと同じ固定方法なら脱落の可能性は低いですよね。
とすれば、断線、接触不良・・・どれかでしょうか・・・ でも、墜落地点にバッテリーがなかったことが気になります。 マルチコプターは墜落する時は真下に落ちるので、バッテリーが遠くに飛ぶ可能性は低いです。 雨が降る前にバッテリーを回収してみては？ カーボンパイプは自作・・・っていうか、φ２１のパイプって規格にないんですよね。 ラピド工房も在庫切れだったし、で、HIROBO-SDXのカーボンテールパイプを切って使ってます。 確か、1本4000円弱だと思います。 クワッドの場合、テールパイプ1本でアームが2本採れました。
やっぱカーボンは、高いですね。3本12000円は、悩みます。カーボンにして振動がへるとかの効果ってありますか？
とりあえずRAPIDO工房に相談してみてアルミがあればそちらにするかも知れません。 バッテリーはT-REX700と併用していたので、使い込んでいました。セルバランスは、問題なく膨らみもありませんでした。しかし、コネクター部分のハンダの状態を確認したことはありませんでした。もしかしたら、ハンダがかろうじて繋がっていて、飛行状態で電流によってハンダ部分が抵抗になり、熱を持って、溶けて断線したのかも知れません。あしたもう一度バッテリーを探してみます。結構深いブッシュで今日2回探しに行ったのですが見つかりませんでした。（今日雨が降ったのでもうこのバッテリーは見つかっても廃棄ですけど・・・。）
カーボンのメリットは・・・ないです（笑）
多少軽くなるくらいで、コスパを考えたらもったいないだけです。 僕は見た目のカッコだけで替えました（＾＾； バッテリーは見付かっても使えないと思いますが、落下地点や端子の状況が分れば、原因がはっきりしますよね！ 原因不明というのが一番怖いですから・・・ ラピド工房に聞いてみるのもイイですね。
T-REX700がT型コネクターをアンチスパーク併用で使用していて、そのバッテリーをT型→XT60変換コネクターを使用して、RAP-650Xに使用していました。T型コネクターは、ケーブルのハンダ付け部分の形状がXT60と比較すると良くありません。
もちろんバッテリー接続時は、XT60側で行っていたのですが、もしT型コネクターハンダ不良があれば、その部分が抵抗になって相当熱を持つはずです。そんなのが何回か続いて、とうとう溶断した可能性が高いとの推測が強くなってきました。 これからは、6S2500mAh位のバッテリーを2個並列で使おうかな・・・。もちろんT型なんかもう大嫌いですから使いません。 ところで昔、ガンバレ ロボコン っていうテレビで、ショックのパーって言ってばらばらになるロボットがいましたが、墜落したときまさにそんな気分でした。
オッチーさん 有難うございます。
墜落は、1年くらいの経験があれば、たぶん殆どの人が経験します。でも、知識があれば墜落を高い確率で回避できるようになると考えています。なので墜落したときは落ち込みますが、投稿して状況を報告させて頂きたいと考えています。でも結構みんなから励まされて、逆に元気付けられます。 たつやさん まことさん オッチーさん 皆さん有難うございます。
M.Mさん。
災難でしたね、かなり大型のマルチなので自損のみで済んだのをラッキーと思うほかありません。 原因が不明なところが憂鬱ですがシステムは違いますが私も先日モーター全停止？のような墜落をしたので情報を書いておきます。 http://www.youtube.com/watch?v=K0w_8yauUGg モーターが一瞬で停止したようであっと言うまに墜落しています。 原因ははっきりしていませんがESCからFCへの電源が落ちたような感じです。 後で確認してもESCは正常でしたが過熱等の一時的トラブルかもしれません、その後別電源での5Ｖ供給にして問題なくフライトしています。 NAZAはもともと別電源なのでESCは関係ないと思いますが怪しいのはそのあたりかもしれません。 機体が機体だけにかなり落ち込んでいると思いますが復活、楽しみにしています。
aoさん
有難うございます。 映像を見させて頂くと、今回の僕の墜落と同じような感じですね。今回は、当日の初フライトで飛行開始後2分で墜落していて、オーバーヒートの可能性は低いと考えていましたが、当日はかなりの高温多湿でしたから、VU（NAZAでいうBEC)のオーバーヒートの可能性もあったかもしれません。 皆さん 励ましのお言葉有難うございます。すこし元気が出てきました。今からなくなったバッテリーを探しにいってきます。 |
 やっと、土曜日ですｗｗ今朝も5時に飛行場着。 ほとんど無風で、絶好のフライト日和。 でも、気温はすでに27℃を超えていて蒸し暑い！ すぐにVanquishの準備をして練習開始です。 続けて4回飛ばした後、ちょうど累計50フライトになったので モーターマウントの増し締めをしました。 マウントボルトはあまり緩んでなかったのですが、 なんと、スピンナーのボスが割れてました。 1箇所は完全に割れて、他のところもクラックが入ってます。 この手の樹脂って割れるんだよね・・・ 帰ってからABスピンナーに交換します。 少し西よりの風が吹いて来ましたが、まだ大丈夫。 次はWingray70EPでスポーツマンの練習です。 2フライトしたところで、さらに西風が強くなったので飛行機は終了。  ここからは風は関係ないR650Xです。昨夜、カーボンスキッドを作り直して、ジンバルは2軸に戻しました。 あと、先日の墜落以降、破損した1枚のプロペラのみ交換してありましたが、 今後は飛行場以外でも飛ばすことになりそうなので、4枚全部を新品に交換しました。 カーボンはクラックが発見しにくいので、飛んでる時に折れたら怖いですからね。 組み直したR650Xで1フライトだけ空撮しましたが、ダンパーの調整が硬過ぎて撃沈でした（＞＜） YUNのダンパーはピタッと決まるとサイコーですが、調整が微妙です。 先週のセッティングを取り戻さないと！ 曇り空でそれほど暑くはないものの、早くも疲れたので10時前に撤収しました（笑） Vanquish＝4フライト（モーターマウント増し締め、スピンナー破損） Wingray70EP＝2フライト R650X＝1フライト  会社に帰ってから、Vanquishのスピンナーを交換しました。 割れない！？ABスピンナーです（笑） |
 修理のついでに改造してます。とりあえず、形ができました。
ワオー！やってますね。これ以上綺麗な映像にしてどうすするの。。。とは申しません。BGCの次のステップと言うか最終ステージに入りましたね。超楽しみです。
やりますねぇ・・・！
Alexmosの2個積みとは・・・。
こんなに早くやるつもりはなかったんですが（＾＾；
先日の墜落でロールモーターがつぶれたし・・・ 前々からRCTimerブラケットの弱点が気になってたし・・・ ちょうどAlexMosが2セットあるし・・・ R650Xを総バラしにしたし・・・ と、たまたま条件がそろったのでトライすることにしましたｗｗ 7月中が限度なので、つまづいたら、すぐに2軸に戻します（笑）
オッチーさん、お初ですね♪
理論上はできるはずですが・・・ ラダー操作とけんかする様な気もしてます。 動かしてみないと分らないですね（＾＾；  テスト用のスキッドに取り付けて動かしてみました。が・・・ダメでした（笑） 問題は、Yow軸の位置をどうやってセンサーで認識させるかなのですが、 センサーの方向をどこに向けてもYow軸の「水平回転」は認識できませんでした。 試しに、2軸用センサーの隣り(カメラの上)に3軸目のBoardを乗せてみましたが、クルクル回りっぱなしでした（＾＾； とりあえず2軸に戻して、YUNの3軸拡張boardを待ちます。
試しに聞いてみた・・・
で、さっき、Anserメールが届きました（＾＾； 「オプションボードを付けた方が手っ取り早いし、設定も楽だよ」とのことです（笑） そんなこと最初から分ってんだけど・・・ やってみた結果ですが、正直言って、2枚のボードを別々にセッティングするのは面倒です。 なので、素直にオプションボードを買います。  3軸用の拡張ボードが届きました。注文してからたった3日で到着です！ すぐに送ってくれるとは言ってましたが、こんなに早いとはビックリ（笑）  配線図見たら・・・さっぱり分りません。だいたい、MPUがケースに入っててピン配列が分らないし・・・ ただ今、問い合わせ中♪ 返事が来たけど「同僚！？に聞いてから回答します」だって。  FPV-MODELから返事が来ないので、待ちきれずにマダマダさんに教えて頂きました。マダマダさんはテスターで探ったそうですが、さすが！すごいですねぇ〜 配線図と教えてもらったピン配列を参考にして接続しました。 とりあえず動く様にパラメーターを入力したら、バッチリ動きました♪ FOLLOWモードもセットしたので、大きな動きには着いて行って、細かい動きには頑張って反発します。 上手くセットできれば、機体のYowのユラユラをキャンセルできるかも！？ 初めて2D-BGCが動いた時と同じくらい感動しました（爆） http://youtu.be/u4o_wsJfg3E あとは、パラメーターのセッティングをきちんとやって・・・ っと、スキッドの高さを元に戻さないと・・・トホホ（＞＜）
3軸ジンバルのテストは続きます。
今日は、Yow軸をプロポ側から動かしてみました。 受信機の空きChがないので、とりあえずRoll軸を入れ替えて使います。 と、ここで問題発生！ RollとPitchは動くのにYowが動きません！！ AlexMosには各軸を動かすモードにANGLE-MODEとSPEED-MODEの2種類があります。 ANGLE-MODEはプロポ側のSWとリニアに対応していて、SWの動きを止めたところでジンバル側も止まります。 SPEED-MODEではプロポ側のSWは単にON-OFFの切り替えになり、少し動かすだけでもジンバル側はずーっと動きっ放しで、 SWをセンターにしたところでジンバルは止まります。 SPEED-MODEでは、ジンバルが見えていないとどこで止まっているのかは分りません。 そして、どうやらYow軸だけはSPEED-MODEでしか動かないみたいです。 もちろんサブトリムも動きません。 本来のYow軸の動かし方だとSPEED-MODEの方が適しているっていうことなのかな！？ なんとかYow軸も動くようになりましたが、SPEEDーMODEで機種の真正面に止めるのは至難の業です（笑） 僕が期待している「機体のYow軸の揺れをキャンセルする」目的だと、離陸後にYowを動かすことはないので、 離陸前にセンター出しをすれば済むはずなのですが・・・ Yow軸のPower＆PDIのパラメーターがイイ感じでセットできたので、フライトを意識してテストしてみました。 が・・・結論は・・・ダメ〜〜（＞＜） 本来の使い方をすれば快適に動くのですが、常に正面だけを維持する様な使い方は（今のところ！？）できないです。 AlexMosでは、機体の向きに追随させるためにFOLLOWモードを使いますが、ある程度の遅れで着いて来るところまではOKなのに、 一周ピルエットさせるとすでに真正面からずれています。 さらに、風圧や旋回Gに見立てた外乱を与えると、Roll＆Pitchはすぐに元に戻るのに対し、Yowだけは戻りません。 そもそも、本来の使い方からすれば、Yow軸にはニュートラル位置というものが必要ないからなのでしょうか？ 二人掛りでFPVで飛ばすのならまったく問題ないと思いますが、僕が期待していた様な使い方はできないってことです。 ガクッと来ましたが、今後のバージョンアップに期待します・・・ ってな訳で、たった2日で2軸に戻すことになりました（泣） マジで泣けて来た〜 http://youtu.be/zshIsNidu6I
難しい問題ですねぇ・・・
Z-15はやっぱり監督やオペレーターが別に居て初めて良い映像が撮れるんでしょうか？ でもまだまだコレからでしょ！
Z-15の構造、動きが分っていないので何とも言えませんが・・・
普通の使い方（機体の操縦と撮影は別の人）を前提としていれば、今回の結果と同じでしょうね。 「Yowの揺れを抑えるために3軸目を使う」と言う考え方がハズレてるってことです。 AlexMosもYow軸をANGLE-MODEで動かせれば、とりあえずの運用はできるんですけどね。 時間がないので一旦は2軸に戻しますが、またそのうちボチボチとトライしますｗｗ |
 今朝は5時に飛行場に着いたものの、パラパラと雨が降ってました。しばらくは何もできないので、ボーっとラジオを聴いてました。 霧雨程度になったところで、小雨用のFF10とPrimusEPPでフライト開始。 風はほとんど無風なのででハンドキャッチも楽勝でした（笑） ローリングコブラも少しだけやってみましたがヘボヘボでした。 他のクラブ員がそろったところで草刈り開始です。 芝生のタンポポを抜いたり、滑走路の周りを刈ったりして2時間弱で終了。 ・・・腰が痛くなりました（＞＜） 草刈が終わった頃には雨はやみましたが、疲れて飛行機の練習は無理〜 で、修理を終えたR650Xのテストフライトをしました。 低くしたスキッドですが、高さをテーブルの上に置いた状態で合わせたら、 芝生の上など、少しでも凸凹した場所だと低過ぎ！でした（泣） 気が付いたのは映像を見てからで、3フライト目までジンバルのイニシャライズに失敗してました。 テストフライトは、まず定位置ホバリングの状況をみてからIOCとGoHomeの確認をしました。 特に問題もなく機体の動きは快調です。 ただ、連続ピルエットで右に流れる傾向があります。 ここら辺は大したことじゃないので、自分評価はOKとします（＾＾； その後は、全速前後進、フルターン、急上昇降下、ピルエット等を動画で確認しました。 ダンパーも程よくイイ感じ〜みたいです。 あと、ロールモーターのトルクをUPした効果は抜群で、フルターン含めて全体的にロール軸がカチッとなりました。 やっぱ、5010は正解です♪ が、ターンの時にジンバルのロールを少し遅らせる様にしたのですが、遅くし過ぎたみたいで、 機体＆ジンバルが大きく傾いた後、水平に戻るまでに時間が掛かってますね。 ゆっくりまたは短時間傾けた時は問題ないので、ここもOKかなぁ〜（＾＾； 4フライトしてテストは終了です。 ほぼ墜落前の状態まで復活しましたｗｗ Phantomに比べてR650Xはパワーに余裕があるので、止めても走らせても安定してます。 大きいことはイイことです♪ 2、3、4フライト目の動画です。 テスト飛行なので広角撮影でノー編集。 ダラダラとおもしろくない飛ばし方です（笑） http://youtu.be/rgLb-CnvMwU http://youtu.be/li7A0SZKnEQ http://youtu.be/IgCs7LqlEZs 墜落のトラウマか！？木には近寄れません（泣）
やっぱり、綺麗な映像だな〜〜。風が吹いてても、走っても乱れないし良いな〜。うらやましいです。是非 ”滝”をお願い致します。
Flight-1で、1分後からの90度旋回降下、見ました〜？
あんなにビシッと決まった降下は初めての経験です。 ほとんどブレもなくポイントに向かって降下できました。 あのスピードと前進降下率ならブレが出ないんだぁと納得〜♪ 今回の一番お気に入りのところですｗｗ 「滝」なんか行きません！ |
 曲がったり折れたりしたアームを作り直しました。メインアームはカーボンです。 外径21.0というサイズは規格にないため、HIROBO-SDX用のテールパイプを買ってちょん切りました。 モーターへの動力線はパイプの中を通す予定なので、樹脂キャップもオリジナルです。  アームが丸パイプだと組み上がった後はガッチリするけど、組立てるのは面倒です。今回は動力線をパイプの中を通すので、さらに面倒です（＞＜）  上側のフレームを着けた時点で、ガッチガチの強度になります！エンドキャップもイイ仕事してくれてます！！ アーム周りがスッキリしました♪  先に組立てておいたスキッドと合体して、メカを積んで配線まで完了♪・・・と思ったら、前後が逆になってた（＞＜） またバラしてやり直しです（泣）  組立＆配線を終わって、NAZAとAlexMosの設定データを確認。軽く工場の中で飛ばしてみました。 特に問題もなくテストフライトまで終了しました。 明日は飛行場で飛ばしてみますｗｗ  今回の修理に合わせて、一部変更しました。１）スキッドの高さを低く変更。 ２）スキッドをカーボンに変更。 ３）アームをアルミからカーボンに変更。 ４）アームにエンドキャップを追加。 ５）ジンバルのロールモーターを2212から5010に変更。 ６）ジンバル固定アームを自作。 現状でのフライト重量は、3075gになりました。 ジンバルを3軸化するには、あと110g重くなる予定なので、最終的には3185gです。 R650XのMax重量は3300gなので、もう少し余裕があります。
R-650X V2または、R-650XXの誕生ですね！
僅か1週間足らずで復活するとは。。。すごい！！！ しかもオリジナルR-650 を大きくバージョンアップして。 ケーブルもアームパイプ内で”すっきり” ぼくは、機体を持つときにどうしてもアームパイプを持ってしまうのですが、ケーーブルがパイプの外にあるので、 持つことによってケーブルに負担をかけないように気を使う必要があるのですが、これなら凄くいいですよね！ 見た目もかっこいいですし！ プロペラ後流がアームパイプを通過するときの空気の流れもスムーズに流れるような気がします。 スキルとモチベーションの高さに脱帽です。 また見させてください。
ありがとうございます。
パイプの中を通したのは正解でした♪ が、スキッド高さを低くしたのは失敗〜（笑） 今日テストフライトして、結果はバッチリでした。 復活完了ですｗｗ |
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