空に夢中（ラジコンetc）

空に夢中

2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
ご意見、ご感想をお待ちしてます♪

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（一緒に楽しく遊びましょ♪）

[飛行場の地図]

空に夢中（ラジコンetc）

以前ご教示願った者です．
　その後もいつも見て大変参考になっています．
　今回はDJI　Phantom君のトリムずれの対処についてご教示賜りたく書き込みました．
最近，無風に近い状態で上げるとエレベータダウン操作しなくても前進します（カメラ非搭載でも）．また，同時にエルロン右にタラ～ッと流れるのような現象で悩まされています．プロポのトリムレバーを使い切っても機体は緩やかに前進かつ右に流れます（GPS　Attiモード）．IMU キャリブレーションを掛けたのですが， XYZ各値が、-1.5〜+1.5の範囲にあり特段問題無さそうですが，それでも改善されません．後はプロポ内部のSub.Trimかエンドポイントをいじるかしかないかなと自己判断してますがどうでしょうか．
因みにプロポは，JR　DSX9で飛行機モードで設定してます．

まず、トリム＆サブトリムについてですが、
アシスタントソフト画面でニュートラル出しをやった後は触ってはいけません。
ニュートラルがすれるほど（アシスタントでのグリーンゾーンから外れる）トリムを動かしてしまうと、
常に舵を打っていることになるので定位置で止まらなくなります。
逆に、グリーンゾーンから外れない程度にトリムを動かしても制御システム上は意味がありません。

Phantomでの右流れはよく聞くトラブル！？ですが、離陸後しばらく当て舵を打ってホバリングしていると直るという情報もあります。
たぶん、ＧＰＳと磁気コンパスの相互制御において正確な位置＆方向を確定するのに多少の時間が掛かるのかもしれないです。
ここら辺の問題は、バージョンアップで改善されているらしいですね。

実際にハードの問題なのかソフト上の問題なのかを検証するには、離陸直後ではなくフライト終了前での定点ホバリングで見た方が良いです。
ある程度の時間を飛ばした後でも定点ホバリングが出来ないなら、ハード的な不具合があるかもしれません。
離陸後にフラフラしていても、飛ばしているうちに落ち着いて来る様ならソフト上のことなので問題ではありません。

どっちにしても、所詮ＧＰＳの精度で飛んでいる訳ですから、ピタっと止まるのは「たまたま」と考えた方が良いと思いますよ。
正確にピタッと位置固定でホバリングさせるためには、画像認識のシステムを積まないと無理ですね。
２、３ｍくらいフラフラするのは当たり前ですし、右に流れる現象も広い場所でそのまま放っておくと、
ある程度の半径でミソすりをしながら少しずつ収束していくはずです。

今のところはバージョンアップに期待しましょうｗｗ
もうしばらくして落ち着いたら、僕もバージョンアップするつもりです。

たつや様
　早々のご回答有り難うございます．非常に分かりやすい解説で納得いたしました．特に
トリムを動かしたらダメという下りは「目からウロコ」ものです．あとは教えに従い以下の点を実践してご報告かたがた書き込みしたいと思います．
　1.すぐ動かさず定点ホバを1分程度やってから飛行を始める（学習させてみる）
2.フライト終了後の定点ホバリングで機体の止まり具合を見て判断する
　3．GPS精度から，あまり神経質にならず2～3ｍ位のふらつきは当たり前と割り　　　切る
ご教示有り難うございます．

解決しました．
教えて頂いたことを元にいろいろ試してみました．一番良かったのは離陸ポイント上空でフラフラして流れようとするのを当て舵で無理にホバリングを1分位させると，自然に流れる現象が徐々に収束し，最終的にその場に止まるようになりました．ソフト上で学習するのかどうなのよく分かりませんが，ハード的な問題では無さそうです．
　何れにしてもアドバイス通りで解決出来ました．有り難うございます．

良かったですねｗｗ

次は、カメラでも積みましょう♪

AlexMosが届くまで、仕方なくRCTimer-OpenBoardをいじってます（笑）
少しだけ期待して、FWを最新バージョンにしました。
Ver.49r40のあとすぐに出たr45です。
デフォルトでは、モーターが暴れまくってむちゃくちゃだったのですぐに設定し直し（＾＾；
ちょこっと触っただけで、Ver.48に比べて格段に良くなっていることが分りました！
Pを上げた時のチルトハンチングは相変わらずですが、オーバーシュートが目立たなくなりました。
機体を45度以上傾けた時のカックンも消えて、まずまずの動きをします♪
この分だと割りと早くFWの改善が進むかも！？
あきらめ掛けていたOpenBoardでしたが、光が差して来た感じがしますｗｗ
それにしても、Ver.が変っただけで各パラメーターの影響度合いがまったく違うってどうよ！？

さっそくNightFlight！と思いきや、外は雨・・・

仕事が終わってから、いつもの格闘です（＾＾；
Ver049r45になったRCTimerBoardのセッティングをしました。

調整できるところはPWMとPIDの４つしかないので、
例によって限界法で詰めました。
Ver048で消えなかったオーバーシュートはなくなったものの、
今度はいくら調整してもアンダー気味の設定しかできません（＞＜）
どこをどういじっても、機体を傾けた時に水平を維持できません。
http://youtu.be/uwV0_GaetR8
映像の中で、本当ならチルトとロールのプロットが常にセンターを
維持しなくては意味ないのですが・・・

机上である程度まで調整した後は、実際に飛ばして映像を確認します。
飛ばしてみたら、机上では出ていなかったチルト軸のビビリが発生！
また調整して～飛ばして～を繰り返しました。
１６フライトした結果がこの映像です。
http://youtu.be/wd9Lai-wBR8
僕のレベルでは限界です（泣）
現状でやれることはやりつくしたと思います。

テスト中に、突然チルト軸のマニュアルコントロールが出来なくなりました（＞＜）
受信機からの配線をロール軸につなぐと、当然ロールが動くので、
送信機＆受信機＆配線は問題ないはずですが・・・
ついにボードがつぶれたかな！？

--ご注文状況は次のようになっております。:
--現在の受付状況: Delivered

やっと、週末には届きそうです♪

RCTimer-Boardのセッティングでもたもたしているうちに・・・
世界中で品切れ状態だった「AlexMos-Board」が出荷される様になりました♪
値段はちょっと高いけど仕方ないです（＞＜）
品切れにならないうちにと、即注文しましたｗｗ

ついに、RCTimer-Boardには見切りをつけるか！？（笑）

ってことは、CM2000も不要になるかも・・・

いらなくなった「YUN-1」をぶった切ってPhantomに付けてみました。
お昼休みに近くの公園でテストフライト♪
ダンパーの固さはイイ感じでした。
結局、今までは固過ぎだったってことです（笑）
RCTimerBoardも前よりはマシになった様な気がします。
これ以上応答性を速くするとハンチング気味になるので、
あとはバージョンアップを待つしかないかな・・・
映像を見て気付いたことは、機体側のセッティングができていない！
今まではスタビの設定をかなり低くして飛ばしていたので、
ゆっくり飛ばすと余計にフラフラします。
機体をカチッとさせれば、もう少しは見られる映像になるかも！？
あと、今回のダンパーはテキトウにぶら下げただけなので、
重心位置が合う様にフレームも改良する必要がありますね。

↓酔いそうな映像です（＾＾；
http://youtu.be/5Tz1crciJo4

↓スタビ補正なし・・・最悪（爆）
http://youtu.be/G_3poyTUrAo

今朝は６時に飛行場着。
風は穏やかで気持ちのイイ朝です。

PrimusEPPで軽く指慣らしをした後、Phantomの空撮トライ。
結果はぜんぜんダメでした（＞＜）
ダンパーをハードに、RCTimerBoardのパラメータも変えたのですが、
昨日と大して変りませんでした。
なかなかイイセッティングが見つかりません・・・

次は、R650X+HERO3+RCTimerGimbal+AlexMosでフライト。
前回の空撮でほんの少し振動を拾っていたのでダンパーを固くしました。
今回のダンパーはRCTimerの柔らかダンパーをつぶして付けました。
ジンバルの動きを確認するため、視野角を１７０°にしました。
こっちの結果は思いの他バッチリで、これ以上は望みません（＾＾；
R650Xのセッティングは、これですべて完了ですｗｗ

その後は、VanquishでP13の練習をしましたが、ヘロヘロでした（笑）

午後からはボート場に行ってＦ１の調整です。
バウにウェイトを乗せたら、ほぼバッチリの状態になりました。
が・・・またもやドライブワイヤーが切れました（泣）
やっぱ、もっと太くしないとダメみたいですね・・・

R650Xのセッティングが完了したので、
ボート場から離陸して浜北大橋の空撮をしました。
離陸地点から２００ｍ離れた大橋まで行き、橋に沿って往復しました。
ＦＰＶが届く範囲でＵターンしたので、２／３までしか行けませんでした。
本日のR650Xは離陸から着陸までほとんどFPV操縦でした。

http://youtu.be/yvpkq1Ft0sA
http://youtu.be/Dl00ui98Vmw
http://youtu.be/oN0kDxrJHQY

ＨＤで再生すればフル画面でも見るに耐えますｗｗ

PrimusEPP＝３フライト
Vanquish＝４フライト
合計＝７フライト

たつやさん　磐田ラジコンクラブ　の皆さん
先日は有難うございました。
F3Aの迫力ある飛行はエアショーを見ているようでした。
僕は、何年たってもビギナーの域を脱していませんので、終始その飛行技術の高さに圧倒されていました。
いろいろと話を伺うことができ、楽しいひと時を過ごさせて頂くことができました。
またぜひお伺いさせて頂きたいと思います。

浜北大橋の映像　見ました。
走行する車の速度に合わせて、橋に沿って飛行する映像はすごくいい感じです。
この映像を見てR650とFPVが欲しくなりました。

日曜日はありがとうございました。
うちのクラブはＦ３Ａの大先輩方がいるので、影響されてフルサイズ機まで買ってしまいました（＾＾；
が、僕の腕は静岡県連でビリですから～（＞＜）

今度はちゃんと機体を持って来て下さいね！
それと早朝の方が風が穏やかです。
６時からやってますよ～ｗｗ

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