2008年3月から趣味で始めたラジコンヘリ＆飛行機の練習記録です。
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（だいぶ前に自分で検証したことなので、違っていることがあるかも！？）
Phantom等におけるバッテリーの低電圧警告には以下の項目があります。 １）低電圧警告 ２）重度の低電圧警告 ３）低電圧RTH １）低電圧警告とは、残量30%（デフォルト）になると画面上に警告が出ます。 警告が出るだけで、アプリとしてはそれ以上何もしません。 パイロットがどの残量になったら気をつけるか・・・程度の使い方をする項目で、設定値は自由に変えることができます。 ２）重度の低電圧警告は、残量10%（デフォルト）になると、警告と垂直下降が始まります。 スロットルを操作すれば下降を止めることやわずかな上昇はできますが、早く降ろさないと間に合わないことになります。 設定値は自由に変えることができます。 ３）低電圧RTHは「何％になったら自動帰還する」というものではありません。 アプリ画面の上にあるバッテリーゲージ（赤-黄-緑のバー表示）が黄色（Ｈ）の位置まで減少した時点、つまり、今帰還を始めないとHomePointまで届かなくなるタイミングでRTHが発動されます。 バッテリーゲージを見ていると分かりますが、HomePointからの距離によって黄色の長さ（Ｈの位置）が随時変化します。 従って、HomePointから近い場所を飛行している時は20％以下でのRTH発動になりますが、遠くを飛行している場合は、極端な話、上記の低電圧警告（30％）を発する前にRTHが発動される可能性もあります。 低電圧RTHの発動タイミング（何％で警告するか）はパイロットが決めることはできず、HomePointからの距離等によりアプリ自身が計算して決めます。 オートパイロット（WayPoint）飛行ができるアプリには、自動飛行中の低電圧RTHを組み込んでいるアプリとそうでないアプリがあります。 例えば「LITCHI」には低電圧RTH機能はありませんので、自動飛行中にバッテリーゲージが黄色の位置まで減少しても何も起こらず飛行を続けます。 その後、重度の低電圧警告レベル（10％）に達するとその場で下降を始めます。 他の方のテスト結果によると「Altizure」には低電圧RTHが組み込まれている様で、自動飛行中に上記のトリガーまで達すると警告とRTHが発動されるそうです。 ここで注意しなくてはいけないことは、低電圧RTHはアプリ自身が発動タイミングを決めるため、コントロール電波が届かない状況では一切発動されないということです。 現在の機体には、HomePointまで戻るために必要な電力を随時計算し直す機能が備わっていないことから、どのオートパイロットアプリにおいても同様だと考えられます。 オートパイロットの有効性は、コントロール電波が届かないビルや山の裏側まで自動で飛行できることにありますが、飛行途中の電圧管理まではやってくれません。 プログラミングの時点でバッテリー残量に余裕を持つことや、飛行時には十分に信頼できるバッテリーを使用することが重要です。 今後、もっとオートパイロットが多く使われるようになり機体側のMCUも進化すれば、機体自身がHomePointまで帰還するのに必要な電力を計算して低電圧RTHを発動できる様になるかもしれません。 |
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http://drdp.ly/wEk2vV
先月の空撮写真を使って３Dモデルにしてみました。 １）無料版なので、解像度が悪いですｗ ２）モデル用に撮った写真ではないので、解像度が悪いですｗ ３）校舎の裏側が欠けているのは、R152のバイパスがあって飛行できないからです（＞＜） 以上、遊びレベルですが、なんとなーく程度の雰囲気は分かりますね♪ |
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「みんなのドローン広場／空撮動画コンテスト」にエントリーしてますｗｗ
１次審査は、「いいね」の数で決まるそうなので、厚かましい様ですが、ぜひ一票の「いいね」をお願いします♪ リンク先の動画の右上にボタンが配置されています。 http://drone-community.jp/threads/183 |
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P3Pでのピルエットテストです。
ラダースティックを一定にしてピルエット（パン）した時に、風の影響でどのくらいレートが変化するのか試してみました。 日頃空撮をしていると、一定のレートでピルエットすることがいかに難しいことか痛感しています。 ラダースティックを一定に保持すること自体も難しいのですが、椅子に座って操縦するなどの工夫をしてビシッとスティック操作をしても、映像を見るとレートが微妙に変化していることはよくあります。 映像編集でパンのカットを使う場合、レートがギクシャクするほどみっともないことはありませんよね（＞＜） 今日の風は真南 5m/s と、テストには最適でした。 また、簡単な自作メカを使ってラダースティックを一定に保持しています。 そして・・・誰もが予想できる結果となりましたｗ 5m/sも吹いていると、風上＆風下に回る場合にけっこうなレート変化があります。 マルチコプター（ドローン）は、プロペラ＆モーターの反トルクを利用してピルエットするので、当然ですが高度一定のホバリングや上昇時よりもパワーを抜きながら下降する時の方がレート変化は顕著に出ます。 また、反トルクが大きい、ヘキサ、オクト等の大型機の方が小型機よりもレート変化は小さくなります。 3軸ジンバルでマウントされたカメラの場合は、機体を回転させるよりも安定したパン撮影ができるはずですが、パン軸のレイアウトによって大きな差が出ることが分かっています。 例えば数年前に活躍したGoPro用の3軸ジンバルでは、パン軸がジンバル＆カメラ全体の風圧中心からかなりズレていたため、風があるとレートの変化が大きかったです。 強風下でも安定したパン撮影ができるジンバルとは・・・ よほど制御パワーが大きいか、重心や風圧中心がパン軸と一致していることが必要になりますが、現時点ではDJIを含めてどこのメーカーからもその様なジンバルは発売されていません。 その理由は明白で、ジンバルにあまり大きな電力が使えないこと、球体に収まったカメラユニット全体をパン軸が支え、しかもその球体の中にロール軸とチルト軸がなければならないこと。 さらに、カメラのレンズやフィルターは撮影時に交換する必要があり、構造的にかなり無理があるからです。 現状では困難でも、将来的にはブラシレスモーターやカメラユニットの小型化や高性能化により、どこかのメーカーが作るかもしれませんね。 ま、それまでしてパンレートの変化を気にするかどうか！？ですが。 なお、今回テストした空域では、東京空港事務所より高度400m未満までの飛行許可を取得しています。 動画は、ただパンしているだけのつまらない映像なので、編集で5倍速しています。 https://youtu.be/wnffyz78dOw |
 日曜日に飛ばした時に、４枚中１枚が切れていることに気が付きました。１枚が切れると残りの３枚も次々と切れて、あっという間にぶらぶらになります。 ラダーが効かなくなっても墜落することはありませんが、ラダーだけ落として失くしてしまうことは時々ありますｗ ４枚とも新品に交換してすっきり♪ これで、少しはマシに飛ぶかも！？ なんてことは、まったく関係ありません（＞＜） |
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